4.1 Thiết kế phần cứng
4.1.4.2 Module động cơ L298N
Để có thể điều khiển hồn tồn động cơ DC, chúng ta phải điều khiển tốc độ và chiều quay của nó. Điều này có thể đạt được bằng cách kết hợp hai kỹ thuật này
• PWM - Để kiểm sốt tốc độ.
• H-Bridge - Để điều khiển hướng quay.
Tốc độ của động cơ DC có thể được điều khiển bằng cách thay đổi điện áp đầu vào của nó. Một kỹ thuật phổ biến để làm điều này là sử dụng PWM (Điều chế độ rộng xung). PWM là một kỹ thuật trong đó giá trị trung bình của điện áp đầu vào được điều chỉnh bằng cách gửi một chuỗi các xung ON-OFF. Điện áp trung bình tỷ lệ với độ rộng của các xung được gọi là chu kỳ nhiệm vụ. Chu kỳ làm việc càng cao, điện áp trung bình đặt vào động cơ một chiều càng lớn và chu kỳ làm việc càng thấp, điện áp trung bình đặt vào động cơ một chiều càng nhỏ.
37
Điện áp rơi của trình điều khiển động cơ L298N là khoảng 2V. Do sự sụt giảm điện áp bên trong các bóng bán dẫn chuyển mạch trong mạch cầu H nên xảy ra hiện tượng sụt áp. Độ sụt áp module điều khiển động cơ L298N là khoảng 2V. Vì vậy, nếu chúng ta kết nối 12V với đầu cuối cấp nguồn của động cơ, động cơ sẽ nhận được điện áp khoảng 10V. Điều này có nghĩa là động cơ DC 12V sẽ không bao giờ quay với tốc độ tối đa. Các chân điều khiển của module động cơ L298N:
Hình 4.12: Kỹ thuật PWM với các chu kỳ nhiệm vụ khác nhau và điện áp trung bình
38
• 12V power, 5V power. Đây là 2 chân cấp nguồn trực tiếp đến động cơ. Có thể cấp nguồn 9-12V ở 12V là có 5V ở 5V power.
• Power GND chân này là GND của nguồn cấp cho động cơ.
• 2 Jump A enable và B enable: PWM signal, kiểm soát tốc độ của động cơ.
• Gồm có 4 chân Input: IN1, IN2, IN3, IN4.
• Output A, output B: nối với động cơ A, động cơ B. Chú ý chân +, -. Nếu nối ngược thì động cơ sẽ chạy ngược. Chú ý động cơ bước phải đấu nối các pha cho phù hợp.