Chương 2 :TÍNH TỐN THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT
2.3 Chọn vật liệu
2.3.4 Chọn tay gắp
Tay gắp được sử dụng trên các cánh tay robot để gắp giữ vật thể và đặt vật thể đó ở vị trí mong muốn. Tùy theo mục đích sử dụng, mỗi robot sẽ được kết nối với loại tay gắp khác nhau. Các loại tay gắp phổ biến thường gặp trong cơng nghiệp :
45
Hình 2. 22: Các loại tay gắp
Trong đồ án này chúng em sử dụng tay gắp dùng động cơ motor 4780 RPM. Tay gắp ứng dụng nguyên lý tay kẹp hình bình hành để có thể đóng mở má kẹp song song, tiếp xúc tốt hơn với vật thể cần gắp.
Tay kẹp được thiết kế theo tiêu chuẩn chung từ vật liệu nhôm cứng, thiết kế cân xứng giúp tay kẹp robot cứng chắc dễ dàng các thao tác gắp sản phẩm, có độ ổn định, và khơng bị trượt trong q trình thao tác.
Tay gắp nam châm (Magnetic gripper )
• Sử dụng nam châm điện để gắp thả các vật bị ảnh hưởng bởi từ tính như sắt
Tay gắp khí nén ( Pneumatic gripper )
• Sử dụng khí nén để đóng mở tay gắp
• Là loại tay gắp được sử dụng phổ biến nhất nhờ ưu điểm về kích thước nhỏ, nhẹ và lực kẹp
Tay gắp thủy lực ( Hydraulic gripper )
• Sử dụng dầu hoặc các chất lỏng để đóng mở tay gắp
• Có thể cung cấp lực kẹp lớn ( lên tới 2000PSI ), dùng để gắp các vật nặng
Tay gắp hút chân không ( Vacuum gripper )
• Sử dụng lực hút chân khơng thơng qua các ống dẫn khí và đầu hút để giữ vật
• Thường được sử dụng trên các cánh tay robot linh hoạt
Tay gắp sử dụng động cơ điện ( Electric gripper )
• Sử dụng động cơ điện thơng qua truyền động cơ khí để tạo thành lực kẹp cho tay gắp
46
Hình 2. 23: Cơ cấu tay kẹp
Hình 2. 24: Motor 4780 RPM
Kẹp mở tối đa là 50mm. Kẹp tổng chiều dài: 98mm.
Tổng chiều rộng: 55mm ( khi kẹp mở tối đa chiều rộng tổng thể). Động cơ motor làm việc điện áp: 12v ( khi kẹp mở).
47
CHƯƠNG 3: BỘ ĐIỀU KHIỂN CỦA ROBOT 3.1 Mạch vi điều khiển STM 32