69
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 6.1 Các yêu cầu cho máy:
Đối với phạm vi của ĐATN, nên nhóm chúng em đặt ra yêu cầu cho hệ thống trong đề tài này : Thiết kế chế tạo và mô phỏng robot 6 bậc tự do.
6.2 Mức độ hoàn thành:
Xây dựng thành cơng mơ hình cánh tay robot 6 bậc tự do. Kết nối thành công giữa bộ điều khiển và cánh tay robot .
Cánh tay được kết nối qua bảng điều khiển dễ dàng điều khiển và gấp vật, cánh tay chạy có độ chính xác tương đối.
Có thể điều khiển cánh tay robot hoạt động theo ý muốn. Viết chương trình điều khiển Robot.
6.3 Đánh giá:
Trong quá trình thực hiện đồ án, nhóm đã gặp nhiều thuận lợi và khó khăn nhất định Thuận lợi :
Được sự hướng dẫn của giáo viên hướng dẫn trong việc thiết kế và thực hiện. Tài liệu, hình ảnh và các video về máy có rất nhiều trên Internet.
Khó khăn :
Khó khăn trong việc lắp đặt các thiết bị với nhau vì khơng có được các dụng cụ cần thiết cho việc tính độ chuẩn xác.
Khó khăn trong việc lập trình cánh tay đáp ứng được hết yêu cầu. Khó khăn lớn nhất là trong việc lựa chọn thiết kế và tính chọn thiết bị.
Khó khăn trong việc tìm thiết bị phù hợp, cơng đoạn tốn nhiều thời gian nhất.
70
Đề tài này tính tốn, thiết kế chế tạo và mơ phỏng. Cánh tay robot có thể xoay được nhiều vị trí. Cánh tay robot sau khi hồn thành có thiết kế gọn nhẹ, cách sử dụng đơn giản. Cánh tay robot hoạt động tương đối ổn định.
6.5 Phương hướng phát triển:
Cải tiến thêm cánh tay robot cho nó chạy hồn chỉnh hơn và có thể áp dụng mơ hình thật để đưa vào thực tế.
Xây dựng giải thuật điều khiển hoàn chỉnh hơn. Thiết kế bộ điều khiển kín có bù tác động ngồi. Tích hợp camera để xử lý hình ảnh, scan 3D. Tăng độ chính xác của hệ thống.
71
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc. “Robot công nghiệp”. Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội, năm 2006, trang 52-121
2. TS. Nguyễn Mạnh Tiến. “Điều khiển robot công nghiệp”. Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội, năm 2007, trang 28-98
3. TS.Nguyễn Phùng Quang. “Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”. Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội, năm 2004, trang 01-53 4. Nguyễn Văn Thái. Động học nghịch tay máy. Internet:
https://www.youtube.com/watch?v=p1wIJut1bTs&t=323s&fbclid=IwAR3iO33ex6a ETaXzDw7EJ3ISY7Q5u9dJZrkT-RIaBIuuEChfmuisyLCyJI8, 01/08/2021
5. Nguyễn Phú. Động học thuận cánh tay roobot 4 bac tự do. Internet:
https://www.youtube.com/watch?v=U3zecbEErbo&fbclid=IwAR2c_hUDblxRgWR UY5BUAXwi4qHbB6DTfcD_exhI5o3qdkhzLalnhbDQKCM, 03/08/2021