Hình 3.16 Giá đỡ cơ cấu dẫn động vơ lăng và hình ảnh tổng quát về cơ cấu đo độ rơ vô lăng được thực hiện
41
3.2. Mô phỏng mạch trên Proteus
Chúng em thảo luận với nhau sử dụng Arduino Nano để làm vi điều khiển trung tâm, dùng LCD 16x2 để làm màn hình hiển thị thơng tin, dùng cảm biến siêu âm US-015 để phát hiện sự dịch chuyển của bánh xe, sử dụng incremental rotary encoder LPD3806- 400BM-G5-24C có 600 xung/vịng để đo góc xoay của vơ lăng, nhƣ vậy độ chia nhỏ nhất của của cảm biến là độ. Dùng cầu H rờ le để điều khiển động cơ. Trong Proteus thì chúng em sử dụng sẵn Motor có sẵn Encoder giả lập phát 3 tín hiệu xung pha A, pha B và pha Z, chúng em chỉ sử dụng hai pha A và pha B để xác định góc quay. Nhƣ hình 3.17 thì hoảng cách của cảm biến siêu âm tới bánh xe dẫn hƣớng đƣợc điều chỉnh bằng biến trở, đầu tiên thì vi điều khiển lƣu hoảng cách chuẩn từ cảm biến siêu âm tới bánh xe dẫn hƣớng, cho động cơ điện phát động vô lăng quay ngƣợc chiều im đồng hồ, khi khoảng cách từ cảm biến siêu âm tới bánh xe dẫn hƣớng nhỏ hơn khoảng cách chuẩn thì dừng động cơ điện lại, đặt giá trị đo góc về 0, tiếp tục cho vơ lăng quay qua phải tới khi khoảng cách từ cảm biến siêu âm tới bánh xe dẫn hƣớng lớn hơn khoảng cách chuẩn thì dừng lại, ghi nhận giá trị góc quay tự do hay độ rơ vô lăng và xuất giá trị ra màn hình LCD. Sau hi lập trình trên Arduino, cho chạy thử trên Proteus thì chúng em thấy hệ thống hoạt động thành công trên nguyên lý đo.