Theo luật hình sự thì ta có thể hiểu động cơ phạm tội là nhân tố bên trong, nhân tố tâm lý thúc đẩy người phạm tội thực hiện tội phạm. Theo tâm lý học, động cơ là một trạng thái tâm lý bên trong thúc đẩy hoạt động, làm tăng thêm tính tích cực ở chủ thể và hướng thái độ của chủ thể vào những mục đích nhất định. Nhưng động cơ có thể là ý thức và có thể là khơng có ý thức phạm tội. TSKH Lê Cảm đã đưa ra định nghĩa khoa của khái niệm động cơ phạm tội, theo đó khái niệm này được hiểu là "động lực (các nhu cầu và lợi ích) bên trong thúc đẩy quyết tâm của người phạm tội thực hiện hành vi nguy hiểm cho xã hội bị luật hình sự cấm" [33, tr. 186]. Cơ sở tạo thành động
cơ phạm tội là những nhu cầu về vật chất, tinh thần, các lợi ích sai lệch của cá nhân được chủ thể nhận thức hoặc những tư tưởng sai lệch của chủ thể, hoặc cũng có thể là những nhu cầu bình thường nhưng chủ thể đã lựa chọn cách thức thỏa mãn chúng trái với các lợi ích và chuẩn mực xã hội. Sự hình thành động cơ phạm tội thường là một quá trình đấu tranh giữa nhận thức về trách nhiệm, lương tâm, nghĩa vụ... với sự vi phạm địi hỏi đó trong nội tâm chủ thể.
Động cơ và thái đội xử sự của con người là hiện tượng hết sức phức tạp, nó khơng chỉ xuất hiện trong mỗi cá nhân trên cơ sở các nhu cầu cấp thiết mà cả trong các mối quan hệ của cá nhân với người khác, với hoàn cảnh xã hội. Hành vi của con người trong trạng thái tâm lý bình thường đều được thực hiện do sự thúc đẩy của một hoặc một số động cơ nhất định. Trong những trường hợp phạm tội cố ý thì bao giờ hành vi của người phạm tội cũng đều do động cơ phạm tội thúc đẩy. Chỉ trong những trường hợp phạm tội vơ ý vì cẩu thả, vơ ý vì q tự tin thì hành vi mới khơng có động cơ phạm tội thúc đẩy.
Trong các tội phạm thực hiện với hình thức lỗi cố ý thì bao giờ cũng có động cơ phạm tội, tức là những động lực thúc đẩy, kích thích người phạm tội thực hiện tội phạm. Trong trường hợp tội phạm được thực hiện với hình thức lỗi vô ý, người phạm tội không mong muốn thực hiện tội phạm hoặc không tin hành vi của mình trở thành hành vi phạm tội. Do đó, động cơ ở những tội phạm được thực hiện do vô ý chỉ là những động cơ ứng xử những tình huống trong cuộc sống, cho nên khơng gọi đó là động cơ phạm tội. Động cơ phạm tội nói chung khơng có ý nghĩa quyết định đến tính chất nguy hiểm của tội phạm, nó khơng làm thay đổi hẳn tính chất của hành vi. Do vậy, động cơ nói chung khơng phải là căn cứ để phân biệt giữa tội phạm với không phải là tội phạm, giữa tội phạm này với tội phạm khác. Nhưng động cơ có thể làm thay đổi mức độ nguy hiểm cho xã hội của hành vi phạm tội.
Thường những hành vi phạm tội xuất phát từ những động cơ sau: Động cơ vụ lợi gắn liền với những ham muốn vật chất hẹp hịi như muốn có vật q, có tích lũy lớn, làm giàu bất chính. Động cơ gắn liền với những suy tính nhằm nâng cao thể diện cá nhân (muốn hơn người, muốn có địa vị xã hội cao). Động cơ mang tính chất hiếu chiến, kết hợp với ý thức coi thường lợi ích của người khác, của xã hội, không tôn trọng nhân phẩm con người. Động cơ đi ngược lại lợi ích xã hội gắn liền với tình trạng vơ trách nhiệm và khơng hồn thành nghĩa vụ với Nhà nước.
Dấu hiệu động cơ phạm tội trong mặt chủ quan của tội phạm nói chung khơng phải là dấu hiệu bắt buộc trong tất cả các cấu thành tội phạm cơ bản của tội phạm. Nhưng trong một số trường hợp, động cơ được phản ảnh là dấu hiệu định tội (dấu hiệu của cấu thành tội phạm cơ bản) với một số ít tội phạm được quy định trong Bộ luật hình sự như: tội giết người trong trạng thái tinh thần bị kích động mạnh (Điều 95); tội giết người do vượt quá giới hạn phòng vệ chính đáng (Điều 96); tội cố ý gây thương tích hoặc gây tổn hại sức khỏe của người khác trong trạng thái tinh thần bị kích động mạnh (Điều 105); tội cố ý gây thương tích hoặc gây tổn hại cho sức khỏe của người khác do vượt quá giới hạn phịng vệ chính đáng (Điều 106).
Trong các tội sau: tội buộc người lao động, cán bộ, công chức thôi việc trái pháp luật (Điều 128); tội sử dụng trái phép tài sản (khoản 1 Điều 142); tội báo cáo sai trong quản lý kinh tế (khoản 1 Điều 167); tội lợi dụng chức vụ, quyền hạn trong khi thi hành công vụ và tội lạm quyền trong khi thi hành công vụ (Điều 281-282); tội giả mạo trong cơng tác (Điều 284) thì dấu hiệu "động cơ vụ lợi hoặc động cơ khác" là dấu hiệu bắt buộc được quy định trong cấu thành tội phạm. Nếu khơng có động cơ này thì người phạm tội khơng bị truy cứu trách nhiệm hình sự theo tội danh đó.