d- Xác định mô men xoắn và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp quay 1
4.2.1- Cơ sở điều khiển động học rô bốt Scara
Dựa vào kết quả của các tính toán ở trên, cụ thể là kết quả của việc giải bài toán động học ngược ở mục 2.1.3, ta đã xác định được quy luật chuyển động của các khớp
5 2
quay 1, 2 và 4 cũng như quy luật chuyển động của khớp tịnh tiến 3. Từ đó, ta có thể xây dựng phương trình chuyển động của robot theo quỹ đạo xác định.
4.2.2- Phương trình điều khiển động học các khớp (θ1, θ2, d3, θ4)
Dựa vào kết quả bài toán động học ngược ở mục 2.1.3, ta đưa ra các công thức (2.35), (2.37), (2.38), (2.39), ta xác định được quy luật chuyển động của các khớp như sau:
Với (2.33) là quy luật chuyển động của khớp quay 1
1 { 1 ( )+ ( ( ) − ( ) ) 1= atan2( 1 22 2)
Với (2.31) là quy luật chuyển động của khớp quay 2
2= atan2(
2 1 2
Với (2.34) là quy luật chuyển động của khớp tịnh tiến 3 3= − ( ) −4
Với (2.35) là quy luật chuyển động của khớp quay 4 4=1+2−
Từ bài toán động học ngược ta đã có thể xác định tín hiệu đầu vào bộ điều khiển khi ta muốn robot di chuyển theo một quỹ đạo cho trước.
Ở đây em xin được sử dụng quỹ đạo cho trước là dạng đường thằng có 2 điểm
( , , ), ( , , ) cho trước.
5 3
Trong phần thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot em đã trình bày ở mục 2.2.2
Em xin phép nêu tóm tắt các hàm chuyển động cho từng khớp theo thời gian như sau:
( ) = ( ) = − − ( ) = − − Trong đó:
x(t), y(t), z(t) chính là quỹ tích các điểm trên đường thằng nối M với N. t: là thời gian chuyển động của robot khi chuyển động từ M đến N.