Nhận xột
Từ cỏc kết quả mụ phỏng ứng dụng cỏc luật học ANFIS vào điều khiển thớch nghi cho robot trờn đõy cú thể kết luận được rằng thuật toỏn sử dụng cho cỏc luật điều chỉnh thụng số ANFIS đề xuất ở phần 2 là tin cậy được vỡ trong ứng dụng ANFIS là bộ điều chỉnh vị trớ rụbụt hai khõu q1 và q2 đó bỏm theo được cỏc tớn hiệu vị trớ mẫu tương ứng là qm1 và qm2. Như vậy giải phỏp đề xuất ứng dụng ANFIS trong bộ điều chỉnh thớch nghi vị trớ rụbụt hai khõu là đỳng đắn. Cũng cú thể ứng dụng ANFIS trong cỏc bài toỏn nhận dạng và điều khiển cỏc đối tượng phi tuyến.
Kết quả mụ phỏng Thuật toỏn điều khiển thớch nghi trờn cơ sở kỹ thuật backstepping kết hợp điều khiển trượt khẳng định khả năng ứng dụng của bộ điều khiển cho robot n bậc tự do cú mụ hỡnh bất định hàm và ảnh hưởng của nhiễu đảm bảo hệ kớn ổn định bền vững, bỏm quỹ đạo đặt với sai lệch bỏm bằng 0 mà khụng cần phõn tớch chớnh xỏc cỏc liờn hệ chộo giữa cỏc khớp, cũng như cỏc bất định khỏc của robot như phụ tải, ma sỏt... Đú cũng chớnh là ưu điểm của bộ điều khiển so với cỏc bộ điều khiển bền vững thớch nghi khỏc.
88
KẾT QUẢ VÀ KIẾN NGHỊ 1.Kết luận
Sau thời gian nghiờn cứu tài liệu cũng như tỡm hiểu trong thực tế và được sự hướng dẫn nhiệt tỡnh từ GS.TS Phan Xuõn Minh, em đó hoàn thành luận văn với những nội dung cụ thể như sau:
- Nghiờn cứu tổng quan về Robot: cỏc khỏi niệm về Robot, cấu tạo chung của Robot, cỏc cỏch phõn loại Robot và ứng dụng của Robot.
- Nghiờn cứu phương phỏp xõy dựng mụ hỡnh động lực học của robot, phõn tớch cỏc đặc tớnh đặc trung của mụ hỡnh robot. Nghiờn cứu một số phương phỏp tổng hợp bộ điều khiển đặc trung cho robot cụng nghiệp, mụ phỏng và từ đú đỏnh giỏ khả năng phỏt triển thuật toỏn điều khiển mới trờn cơ sở cỏc phương phỏp điều khiển này.
- Nghiờn cứu mạng ANFIS, điều khiển thớch nghi và điều khiển trượt. Trờn cơ sở đú, đề xuất giải thuật điều khiển thớch nghi cho Robot 2 bậc tự do và kiểm chứng trờn nền Matlab- simulink.
- Kết quả nghiờn cứu trờn cú thể ỏp dụng trờn thực tế để điều khiển thớch nghi cho robot 2 bậc tự do.
- Cỏc kết quả cũng cho thấy tớnh khả thi của việc tiếp tục triển khai nghiờn cứu phỏt triển để ứng dụng cỏc bộ điều khiển hiện đại vào điều khiển nhằm nõng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự động trong thực tiễn sản xuất, gúp phần nõng cao năng suất lao động và chất lượng sản phẩm.
2. Kiến nghị
Việc ứng dụng điều khiển thớch nghi để nõng cao chất lượng hệ thống điều khiển cỏnh tay robot ta cú thể sử dụng nhiều phương phỏp điều khiển với cỏc bộ điều khiển khỏc nhau, tuy nhiờn hiệu quả đạt được cũng nhận được chất lượng khỏc nhau. Ở luận văn này tỏc giả lựa chọn sử dụng bộ điều khiển thớch nghi kết hợp với điều khiển trượt để nõng cao chất lượng hệ thống điều khiển robot. Qua phõn tớch và nghiờn
89
cứu chỳng ta đó nhận thấy cú thể phỏt triển sử dụng bộ điều khiển này để điều khiển cho robot n bậc tự do cú mụ hỡnh bất định hàm và ảnh hưởng của nhiễu đảm bảo hệ kớn ổn định bền vững, bỏm quỹ đạo đặt với sai lệch bỏm bằng 0 mà khụng cần phõn tớch chớnh xỏc cỏc liờn hệ chộo giữa cỏc khớp, cũng như cỏc bất định khỏc của robot như phụ tải, ma sỏt
Nghiờn cứu tiếp tục hoàn thiện hơn nữa về lý thuyết, cú thể tiến hành nghiờn cứu thiết kế và ứng dụng phỏt triển bằng những bộ điều khiển hiện đại khỏc.
90
TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu Tiếng Việt (Sỏch)
[1]. Đào Văn Hiệp (2006), Kỹ thuật Robot, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật.
[2]. Nguyễn Văn Khang, Chu Anh Mỳ (2011), Cơ sở Robot cụng nghiệp, Nhà xuất bản Giỏo dục Việt Nam.
[3]. Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển robot cụng nghiệp, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật.
[4]. Nguyễn Thiện Phỳc (2011), Robot cụng nghiệp, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật.
[5]. Nguyễn Doón Phước (2009), Lý thuyết điều khiển nõng cao, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật.
[6]. Nguyễn Doón Phước, (2009), Lý thuyết điều khiển tuyến tớnh, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật.
[7]. Nguyễn Doón Phước Phan Xuõn Minh Hỏn Thành Trung, (2003), Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
[8].Nguyễn Phựng Quang, (2006), Matlab Simulink, NXB Khoa học và Kỹ thuật.
Tài liệu Tiếng Việt (Bài bỏo)
[9]. Phạm Hữu Đức Dục, Phạm Minh Đạo (2009), Cỏc luật học của ANFIS và ứng dụng điều khiển thớch nghi vị trớ robot hai khõu, Tạp chớ Khoa học và cụng nghệ trường Đại học Kỹ thuật.
[10]. Nguyễn Doón Phước (2014), Điều khiển trượt cơ bản và trượt bậc cao, Tạp chớ KH&CN.
Tiếng Anh
[11]. Frank L.Lewis, PH.D (2014), Robot Manipulator Control Theory and Practice. [12]. Jang J.S.R. (1993), ANFIS: Adaptive-Network-Basic fuzzy inference systems,
IEEE Transactions on Systems.
[13]. Jonh J.Craig (2005), Induction to Robotics (Mechanics and Control), Pearson prentice Hall Pearson Education, Inc. Printed USA.
[14]. Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo (2009),
91
[15]. Thomas R. Kurfess (2005), Robotic and Automation Handbook, Copyright by CRC press LLC. Printed USA.
[16]. W. S. Lin, C. S. Chen (2002), Robust adaptive sliding mode control using fuzzy modelling for a class of uncertain MIMO nonlinear systems, IEE Proc-Control Theory Appl, Vol. 149, No.3, May 2002.