b. So khớp các điểm đặc trưng
Xem xét hình ảnh Img1 và Img2, muốn so khớp một số đặc trưng từ Img1 với một số đặc trưng của Img2. Từ những cặp điểm đó, ta có thể lấy được phép biến đổi mà ánh xạ tất cả các điểm của Img2 vào không gian của Img1. Ta xem xét một số tiêu chí đểđánh giá chất lượng của một cặp đôi đặc trưng:
1. Trước hết ta sử dụng những bất biến vi phân màu sắc, như đã đề cập trong [Montesinos98]. Ta tính véc tơ sau đây cho mỗi một các đặc trưng
trong các hình ảnh: 2 2 2
, , , , , , . , . T
V =⎡R G B ∇R ∇G ∇B ∇ ∇ ∇ ∇R G R B⎤
⎣ ⎦ . Véc tơ
này là bất biến thông qua tịnh tiến, và có thể được bất biến thông qua phép co dãn nếu tập của 6 tọa độ cuối là chuẩn hoá. Một phép đo tương tự cho các đặc trưng sau đó có thể được tính một cách đơn giản bằng cách sử dụng khoảng L2 trong không gian của véc tơ này. Tuy nhiên, chúng ta nhận thấy rằng việc này là một phép đo mang lại sự phân biệt không đáng kể giữa các bộ tốt và xấu, chủ yếu vì 3 thành phần đạo hàm bậc nhất thường rất gần.
2. Cách tiếp cận thứ hai, chúng ta xem xét các đặc trưng lân cận cửa sổ tương quan, mà đã cho kết quả tốt cho những xoay quanh rất nhỏ và sự bóp méo phối cảnh, ngược lại đã thất bại.
3. Do đó, chúng ta sửa đổi phương pháp này bằng cách tham số hoá lại các cửa sổ để có được bất biến xoay quanh và co dãn. Tham số hoá logarit cực biến (polar-log) quy phép quay thành phép dịch chuyển trục toạ độ x và biến phép co dãn thành phép dịch chuyển trục tọa độ y, như minh họa trong hình sau [Reddy96]. Bằng cách sử dụng tương quan pha trên một cặp các cửa sổ như vậy, sau đó ta nhận được một bậc so khớp, một xoay
quanh địa phương tương đối và một co dãn địa phương tương đối của hai tập đặc trưng lân cận.