frame)
Dữ liệu cần truyền đi trong Data frame trong CAN 2.0A và CAN 2.0B cơ bản được sắp xếp như nhau. Mở đầu bằng bit Start-of-frame, vùng phân xử (Arbitration bit), vùng chứa dữ liệu cần truyền (data field) và vùng CRC (CRC field).
2.2.1. Start-of-frame
Khi đường truyền đang trống, trạng thái bit lúc đó là recessive. Bit Start- of-frame là bit dominant, biểu thị cho sự bắt đầu truyền dữ liệu cũng như đồng bộ hóa đường truyền với các nút khác.
2.2.2. Vùng phân xử
Với CAN 2.0A, vùng phân xử bao gồm 11 bit ID và bit điều khiển (control bit), RTR bit. Bit RTR (Remote Transmission Request). Với khung CAN 2.0 B, vùng phân xử bao gồm 11 bit ID, theo sau là bit SRR (Substitute Remote Request) và IDE Identifier Extension Bit). Cả hai bit đều ở trạng thái recessive và do đó đảm bảo rằng khung CAN 2.0 A luôn được ưu tiên hơn khung CAN 2.0B nếu nó có cùng 11 bit ID và theo sau là 18 bit ID theo chuẩn CAN 2.0B. Bit RTR kết thúc vùng phân xử. Bit RTR cho biết khung truyền là Data frame hay Remote frame. Bit RTR ở trạng thái dominant nếu đó là Data frame hoặc ở trạng thái recessive nếu đó là Remote frame. Giả sử, nếu trạm A gửi Data frame và trạm B yêu cầu tin nhắn này bằng Remote frame cùng một lúc, vùng phân xử không thể giải quyết trong tình huống này bằng cách nhận dạng ID bit, khi ấy bit RTR là yếu tố quyết định cho phép truy cập. Trước hết, trạm A chiếm ưu thế và giành quyền truyền đi tiếp tục truyền tin nhắn. Trạm B, đã yêu cầu chính xác tin nhắn này, chuẩn bị nhận và có thể đọc các dữ liệu khác được gửi bởi trạm A.
2.2.3. Vùng điều khiển (Control field)
Với chuẩn CAN 2.0 A, vùng điều khiển bao gồm bit IDE (Identifier Extension Bit), luôn được gửi ở trạng thái dominant, theo sau là một bit mở
rộng ở trạng thái recessive. Bốn bit còn lại trong vùng điều khiển biểu thị số lượng byte dữ liệu được truyền đi trong trong vùng data field. Điều này cho phép bên nhận xác định xem tất cả dữ liệu đã được nhận đầy đủ chưa. Cấu trúc của khung CAN 2.0 B cũng tương tự. Tuy nhiên, vì bit IDE đã thuộc về vùng phân xử, nên bit mở rộng sẽ thay thế cho IDE bit và bit này ở trạng thái recessive.
2.2.4. Vùng dữ liệu (Data field)
Vùng dữ liệu chứa thông tin cần truyền đi, có dung lượng từ 0 đến 8 byte. Vùng dữ liệu có độ dài 0 byte cho ra khung dữ liệu có độ dài 44 hoặc 64 bit. Khung như thế có thể được sử dụng để đồng bộ hóa hệ thống. Ngoài ra khung tin nhắn như thế có thể được dùng để truyền tín hiệu như nhiệt độ động cơ hay tốc độ động cơ.
2.2.5. Vùng CRC (Cyclic Redundancy Checksum)
Vùng CRC (Cyclic Redundancy Checksum) chứa 15 bit checksum, biến checksum như phương tiện được dùng để xác định xem có nhiễu trên đường truyền hay không. Bit thứ 16 (CRC delimiter) trong trường này là recessive và kết thúc checksum tổng kiểm tra
2.2.6. Vùng ACK (Acknowledge)
Không giống như tất cả các vùng trước đó, vùng ACK (acknowledge) không được đặt bởi nút gửi mà bởi một nút nhận để xác nhận trạng thái đã nhận được tin hay chưa. Vùng này bao gồm một slot ACK và một ACK delimiter bit. ACK slot được truyền đi ở trạng thái recessive và được ghi chồng lên thành dominant nếu bên nhận đã nhận được tin. Chỉ có những nút mà trong bộ nhớ có chứa ID của tin nhắn vừa nhận mới có quyền xác nhận và gửi lại bit ACK này.
2.2.7. End-of-frame
End-of-frame đánh dấu cho sự kết thúc của một Data hay Remote Frame, và luôn luôn là bảy bit recessive. Với bảy bit recessive này, End-of-frame phá vỡ nguyên tắc Bit stuffing trong CAN.
2.2.8. Interframe space
Interframe bao gồm ba bit recessive liên tiếp nhau để tách hai tin nhắn liên tiếp nhau. SRR bit (Substitute Remote Request). Sau tổng cộng 10 bit recessive này, các trạm được phép truyền tin lại trên đường truyền. Sau đó đường truyền trở lại trạng thái trống. Chỉ data and remote frames sử dụng interframe space. Error and overload frames có thể được gửi ngay sau khung cuối cùng được gửi. Điều này cho phép báo hiệu ngay lập tức khi phát hiện hệ thống gặp lỗi. [5]
Hình 2.5. Hai dạng khung dữ liệu trong CAN (Data frame)