3. CÂU HỎI CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN:
2.3.4 Điều khiển bằng khâu tích phân tỉ lệ (PI)
Vấn đề về sai số xác lập có thể khắc phục bằng hiệu chỉnh PI. Hiệu chỉnh PI có tác dụng làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập. Do hệ số khếch đại của khâu PI bằng vô cùng tại tần số bằng 0 nên khâu hiệu chỉnh PI làm cho sai số đối với tín hiệu vào là hàm nấc của hệ thống không có khâu tích phân lý tưởng bằng 0 (hệ vô sai bậc 1). Ngoài ra khâu PI là một bộ lọc thông thấp nên nó còn có tác dụng triệt tiêu nhiễu tần số cao tác động vào hệ thống.
0 1 . ( ) . ( ) t I W Kp e e d T τ τ τ = + ∫ (2.9) Với: e(τ ) = TS –T0
Ki = Kp/TI, TI là thời hằng tích phân của bộ điều khiển PI
Khâu hiệu chỉnh PI làm cho sai số xác lập của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm nấc bằng 0. Tuy nhiên khâu hiệu chỉnh PI lại làm cho hệ thống kém ổn định do làm tăng thời gian xác lập.
Dựa trên đáp ứng quá độ của hệ thống khi giảm thời hằng tích phân TI thì độ vọt lố của hệ thống càng cao, hệ thống càng chậm xác lập. Vậy hằng số thời hằng tích phân TI ta nên cho giá trị lớn nhằm hạn chế độ vọt lố. Tuy vậy khi TI bằng hằng số thì ảnh hưởng của P đến chất lượng của hệ thống chính là ảnh hưởng của khâu khếch đại, P càng tăng thì độ vọt lố càng cao, tuy nhiên thời gian quá độ lại không thay đổi.