3. CÂU HỎI CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN:
7.1.2 Kết quả thực nghiệm với phương pháp Ziegler – Nichol
Chế độ 1
thông số PID đã xác định trong chương 5. Với nhiệt độ đặt là 1500C, kết quả thử nghiệm như sau:
Nhiệt độ đặt: TĐặt = 1500
Hệ số bộ điều khiển PID: KP = 9.984; TI = 168; TD = 42
Độ vọt lố: POT(%) = 18.9 100 12.4
150× = %
Sai số xác lập: exl = r(t) – c(t) = 2 100 1.33
150× = %
Thời gian gia nhiệt: tgia = 6.733 (phút)
Thời gian lên đỉnh: tP = 10.5 (phút)
Thời gian quá độ: tS = 20 (phút)
Hình 7.4: Đáp ứng ra thực tế ở chế độ 1 phương pháp Ziegler – Nichol
Chế độ 2
Đối với chế độ 2 thì kết quả điều khiển tốt hơn so với chế độ 1, ngoài đạt được và ổn định mức nhiệt độ yêu cầu thì ta còn có thể điều khiển được thời gian gia nhiệt theo ý muốn. Với nhiệt độ đặt là 1500C, thời gian gia nhiệt là 10 phút, kết quả thử nghiệm được như sau:
Nhiệt độ đặt: TĐặt = 1500
Thời gian gia nhiệt đặt: tgia = 10 (phút)
Hệ số bộ điều khiển PID: KP = 25.2; TI = 281; TD = 36
Độ vọt lố: POT(%) = 8.4 100 5.6
150× = %
Sai số xác lập: exl = r(t) – c(t) = 1.2 100 0.8
150× = %
Thời gian lên đỉnh: tP = 12 (phút)
Thời gian quá độ: tS = 15 (phút)
Hình 7.5: Đáp ứng ra thực tế ở chế độ 2 phương pháp Ziegler – Nichol
Nhận xét:
Với các hệ số đã xác định bằng hai phương pháp đã trình bày cho ta đáp ứng thỏa mãn các yêu cầu.
Đối với chế độ 1 thì các hệ số của phương pháp đại số cho ta đáp ứng tốt hơn so với phương pháp Ziegler – Nichol: thời gian gia nhiệt nhanh hơn, độ vọt lố nhỏ hơn.
Còn đối với chế độ 2 thì các hệ số của phương pháp Ziegler – Nichol cho đáp ứng tốt hơn phương pháp đại số: độ vọt lố nhỏ, sai số xác lập nhỏ.