. ( cos ) 2 2 cos cos( ) 2 cos
b. Điều khiển hỗn hợp trên cơ sở mạch phản hồi kinh điể n:
5.3.2. Mô phỏng quá trình điều khiển lực trong simulink
Do quá trình điều khiển lực diễn ra sau khi các tọa độ đã tơng đối xác lập nên dựa theo đồ thị mô phỏng trong chơng 3, ta lựa chọn việc điều khiển lực sẽ bắt đầu từ giây thứ 10.
Trong chơng trình mô phỏng Fd1= Fd1=7N Mô hình Simulink của hệ điều khiển lực nh sau:
Hình 5.4. Mô hình Matlab của hệ thống điều khiển lực
Trong chơng trình mô phỏng, lực đặt là 7N. Hệ thống sẽ tiến hành hai giai đoạn điều khiển, trong giai đoạn thứ nhất(10s đầu tiên), lực của 2 cơ cấu sẽ đợc coi nh thả tự do và bằng 0. Từ giây thứ 10, hệ thống sẽ chuyển sang chế độ điều khiển lực và lực đặt tại hai điểm của Robot sẽ biến đổi để cùng tiến tới xác lập tại fd=7N
Lời nói đầu
Lời nói đầu
Kết luận
Chính nhờ có số bậc tự do d mà robot có khả năng khả năng di chuyển hết sức linh hoạt , mềm mại trong vùng làm việc , giải quyết các vấn đề về điều khiển hệ thống nh : yêu cầu về động lực . động lực học , điều khiển lực , di chuyển theo quỹ đạo định sẵn tránh các chớng ngại vật … mà các robot khác không thể có đợc . Do các tính năng u việt đó robot có bậc tự do d chiếm một phần quan trọng trong nền công nghiệp .
Do mô hình cơ học của robot có số bậc tự do phức tạp nên đồ án chỉ sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do d . Đồ án của em đã giải quyết triệt để hai vấn đề về điều khiển robot có số bậc tự do d . Đó là vấn đề về điều khiển vị trí và vấn đề về điều khiển lực .
Em xin chân thành cảm ơn cô giáo TS.Nguyễn phạm thục Anh đã chỉ bảo tận tình giúp em có thể hoàn thành đồ án này .