. ( cos ) 2 2 cos cos( ) 2 cos
Tổng quan về điều khiển và xây dựng luật điều khiển vị trí cho robot có số bậc tự do d
3.2.3. Một số phơng pháp điều khiển khác
Các phơng pháp điều khiển chuyển động đa số đều yêu cầu mô hình động lực học robot một cách chính xác và các tham số của robot phải đợc biết chính xác . Tuy nhiên một số tham số robot khó có thể đo hoặc xác định chính xác hoặc một số tham số biến đổi trong quá trình làm việc nh khối lợng tải robot gắp ở tay , mômen quá n tính tải … với các bộ điều khiển kinh điển khó đạt độ chính xác chuyển động , đặc biệt với robot hoạt động ở tốc độ cao . Các hệ thống điều khiển thích nghi đợc xây dựng sẽ đáp ứng đợc độ chính xác chuyển động khi tham số robot không xác định chính xác hoặc biến đổi .
Hai phơng pháp điều khiển thích nghi đợc ứng dụng trong robot công nghiệp là :
a. Điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn
Nội dung của phơng pháp điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn là chuyển động cả robot đợc điều khiển bám theo chuyển động của một mô hình chuẩn ( mô hình mẫu thiết kế trớc )
Hình 3.6. Sơ đồ khối luật điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn
b. Điều khiển thích nghi tự chỉnh
Hệ thống điều khiển thích nghi tự chỉnh đợc thiết kế trên cơ sở tất cả các tham số robot đã đợc xác định chính xác . Nếu giá trị các tham số sử dụng trong tính toán bộ điều khiển khác với giá trị thực của các tham số của robot , tính phi tuyến và sự ràng buộc của hệ thống động lực học không đợc khử hoàn toàn , độ chính xác điều khiển sẽ giảm . Bộ điều khiển này đợc thiết kế cho robot với mục đích đảm bảo khử hoàn toàn tính phi tuyến và ràng buộc của hệ thống trong trờng hợp tham số robot không đợc xác định chính xác .
Hình 3.7. Sơ đồ khối luật điều khiển thích nghi tự chỉnh