Dựa vào giải thuật điều khiển mô hình tiểu não ta xây dựng các hàm liên thuộc của sai số e và tốc độ sai số de. Với sai số e và tốc độ sai số de có 9 hàm liên thuộc, trong đó sai số e có các hàm liên thuộc từ -300 đến 300, tốc độ sai số de có các hàm liên thuộc từ - 6 đến 6, tập trung nhiều nhất là ở trung tâm.
60
Tương ứng đây cũng là vùng Liên kết không gian nhớ (Association memory space-A) trong CMAC. Dùng hàm Gaussian là hàm cơ bản của lớp liên kết không gian nhớ. [ ] Trong đó: là sai số e của hệ thống là các đỉnh của hàm Gaussian là độ rộng của hàm Gaussian
Vùng tiếp nhận không gian (Receptive-field space-R) Là khu vực được hình thành bởi các , thông tin của của mỗi lớp thứ k liên quan đến mỗi vị trí của lớp không gian tiếp thu, trọng lượng của mỗi lớp có thể được xác định.
Hình 5. 12 Vùng tiếp nhận không gian trong LabVIEW
Trong vùng tiếp nhận không gian R, ta tích các phần tử của mỗi lớp theo công thức: ∏ [∑ ]
61 Hoặc có thể viết dưới dạng vector:
Trong vùng không gian trọng số W mỗi vị trí của R ứng với từng giá trị riêng biệt trong không gian trọng số W.
Hình 5. 13 Vùng không gian trọng số trong LabVIEW
Công thức tính không gian trọng số W
Không gian ngõ ra O: Là tổng đại số của các nội dung của vùng tiếp nhận không gian với các trọng số được kích hoạt.
62
∑
Trong vùng không gian ngõ ra O, sẽ được giới hạn điện áp ngõ ra từ 0 – 10 để cấp cho động cơ.
Hình 5. 15 Giới hạn điện áp
Cuối cùng, ta tạo một subVI để chương trình được gọn và dễ hiểu. Trong đó, subVI CMAC sẽ có: ngõ vào sai số e, ngõ vào tốc độ sai số de, điện áp ngõ ra đã được giới hạn, điện áp ngõ ra không được giới hạn.
63
Hình 5. 16 subVI CMAC
Trong đó: e là sai số của hệ thống, de là tốc độ sai số, u1 là điện áp ngõ ra của bộ điều khiển đã qua giới hạn, u2 là điện áp ngõ ra của bộ điều khiển không qua giới hạn.
Sơ đồ kết nối với subVI :
64