❖ Mạch điều khiển A4988
Hình 3. 22: Mạch điều khiển động cơ bước A4988
- Mạch điều khiển động cơ bước A4988 có thiết kế nhỏ gọn, có thể điều chỉnh được dòng ra cho động cơ và các chế độ vi bước: Full, 1/2, 1/4, 1/8 và 1/16, mạch có chất lượng tốt, độ bền cao.
- Các tính năng nổi bật của mạch điều khiển A4988:
+ Thích hợp điều khiển động cơ bước dưới 8V- 35V- 2A (phù hợp với loại động cơ bước size 42 x 42 được sử dụng trong đề tài)
+ Có thể điều chỉnh đầu ra dòng điện tối đa, giúp động cơ tăng công suất. + Có chế độ bảo vệ sẽ tự động ngắt điện khi quá nóng.
+ Nhỏ gọn, giao tiếp và điều khiển đơn giản với Esp 32 - Thông số kỹ thuật:
+ Công suất ngõ ra lên tới 35V, dòng đỉnh 2A.
+ Có 5 chế độ: full bước, 1/2 bước, 1/4 bước, 1/8 bước, 1/16 bước
+ Điểu chỉnh dòng ra bằng triết áp, nằm bên trên Current Limit = VREF × 2.5 + Tự động ngắt điện khi quá nhiệt.
71 - Sơ đồ nối dây A4988 với điều khiển vi bước :
Hình 3. 23: Sơ đồ nối dây A4988
+ Bật tắt động cơ thông qua chân ENABLE, mức LOW là bật module, mức HIGH là tắt.
+ Điều khiển chiều quay của động cơ thông qua pin DIR.
+ Điều khiển bước của động cơ thông qua pin STEP, mỗi xung là tương ứng với 1 bước (hoặc vi bước).
+ Chọn chế độ hoạt động bằng cách đặt mức logic cho các chân MS1, MS2, MS3.
+ Hai chân Sleep với Reset nối với nhau.
- Điều khiển các chế độ vi bước thông qua 3 chân MS1, MS2, MS3
Bảng 3. 2: Các chếđộ điều khiển trên A4988
MS1 MS2 MS3 Chế độ 0V 0V 0V Full bước 5V 0V 0V 1/2 bước 0V 5V 0V 1/4 bước 5V 5V 0V 1/8 bước 5V 5V 5V 1/16 bước
- Tính toán điều chỉnh biến trở trên A4988 cho động cơ bước: Ta có: 𝐼𝑚𝑎𝑥 = 1,2 (A) R = 0,1 (Ω) 𝐼𝑚𝑎𝑥 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 8.𝑅 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 8.0,1 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 0,8 => 80% 𝐼𝑚𝑎𝑥 = 0,96 => Hiệu chỉnh V = 80% 𝐼𝑚𝑎𝑥. 0,8 = 0,96.0,8 = 0,77 (V)
72