Hình 2-16: Quá trình điều khiển của ABS
Trong đó: vF: Tốc độ xe. R v : Tốc độ thực tế của bánh xe. Ref v : Tốc độ chuẩn bánh xe. 1 : Độ trượt
Trên đồ thị hình 2-16 biểu điễn một quá trình điều khiển điển hình của cơ cấu ABS. Đường vF biểu diễn tốc độ xe giảm dần khi phanh; đường vRef
là tốc độ chuẩn của bánh xe; vR thể hiện tốc độ thực tế của bánh xe khi phanh; đường 1 là ngưỡng trượt được xác định từ tốc độ chuẩn vRef . Mục tiêu của ABS là điều khiển sao cho trong quá trình phanh giá trị thực tế của bánh xe vR
Trong giai đoạn đầu của quá trình phanh áp suất dầu ở các xylanh bánh xe tăng lên và sự giảm tốc của các bánh xe cũng tăng lên. Giai đoạn này tương ứng với vùng ổn định (+a) trong đường đặc tính trượt, lúc này tốc độ bánh xe
R
v bằng với tốc độ chuẩn vRef. Ở cuối giai đoạn 1, sự giảm tốc của bánh xe bắt đầu thấp hơn ngưỡng đã chọn (-a). Lập tức các van điện trong bộ chấp hành ABS chuyển sang chế độ giữ áp suất. Áp suất dầu trong các xi lanh phanh bánh xe chưa giảm ngay vì sự trễ trong quá trình điều khiển, nên sự giảm tốc tiếp tục vượt qua ngưỡng (-a).
Ở cuối giai đoạn 2, tốc độ của bánh xe vR giảm xuống dưới ngưỡng. Van điện trong bộ chấp hành chuyển sang chế độ giảm áp, kết quả là áp suất phanh giảm cho đến khi gia tốc bánh xe trở lại lên gần ngưỡng (-a).
Ở cuối giai đoạn 3, gia tốc của bánh xe vượt lên trên ngưỡng (-a) một lần nữa, van điện trong bộ chấp hành lại chuyển sang chế độ giữ áp với thời gian dài hơn, do đó thời điểm này gia tốc của xe tăng lên và vượt qua ngưỡng (+a) , áp suất phanh vẫn giữ không đổi.
Ở cuối giai đoạn 4, gia tốc của xe vượt qua ngưỡng giới hạn (+a), lập tức hộp ECU điều khiển van điện chuyển sang chế độ tăng áp trong giai đoạn 5.
Trong giai đoạn 6, áp suất phanh được giữ không đổi một lần nữa vì gia tốc bánh xe vẫn còn trên ngựỡng (+a). Ở cuối giai đoạn này gia tốc của bánh xe xuống dưới ngưỡng (+a), điều này cho thấy các bánh xe đã đi vào vùng ổn định của đường cong đặc tính trượt, tức đã nằm trên ngưỡng trượt 1.
Áp suất phanh tiếp tục được tăng lên từng nấc một trong giai đoạn 7 để giảm tốc độ của xe cho đến khi gia tốc giảm dần của bánh xe xuống dưới ngưỡng (-a) ở cuối giai đoạn 7. Lúc này áp suất phanh giảm ngay tức thì mà không cần tín hiệu 1 điều khiển. Các chu kì mới tiếp tục điều khiển theo nguyên lý trên đến khi kết thúc quá trình phanh.