Hình 1.19 Cấu trúc một mạch Can-Bus
Một CAN node là phần tử của mạng giao thức CAN bao gồm 1 controller thực hiện chức năng như tính toán tốc độ và nhiệt độ của 1 bộ phận truyền động của xe. Hình 3.34 thể hiện một node có thể được hình thành bằng cách sử dụng 1 con chipset, 1 CAN controller bên ngoài, 1 CAN input/output (I/O) Expander và 1 bộ thu nhận CAN transceiver. Đặc trưng trong sự kết nối trong giao thức CAN đó là được thực hiện với 1 CAN transceiver IC cung cấp khả năng nhận và truyền thông điệp trên bus. Bảng 3.35 cung cấp tóm tắt các tiêu chuẩn cùa
lớp vật lý được định rõ bởi tiêu chuẩn ISO và SAE định rõ các đặc tính về điện của các CAN transceiver.
Các nhà thiết kế hệ thống có thể tạo ra 1 mạng CAN bằng cách sử dụng một lớp vật lý của giao thức tốc độ cao (high - speed) hay dây đơn (single wire) hay bỏ qua lỗi (fault tolerant). Nhiều những ứng dụng của CAN được xây dựng bằng cách kết hợp 3 tiêu chuẩn chính này của lớp vật lý. Ví dụ như trên nhiều xe, hệ thống truyền lực sẽ sử dụng differential bus tốc độ cao 1.0 Mbits/s, trong khi các hệ thống có các chức năng phụ như điều chỉnh gương chiếu hậu sử dụng loại differential bus thứ 2 là 125 kbits/s hay bus 1 dây (single wire bus). Các điện trở kết thúc của các mạng CAN bus tốc dộ cao có đặc điểm là được đặt tại 2 đầu của mạng, Nếu CAN node được đặt tại điểm đầu của bus thì các điện trở 60Ω được sử dụng thay cho các điện trở 120Ω. Mặt khác nếu bộ truyền nhận được đặt tại điểm cuối của CAN node mà không có 1 điện trở kết thúc thì các điện trở có giá trị cao hơn được sử dụng vì vậy giá trị điện trở của mạch mắc song song của điện trở kết thúc được duy trì là 60Ω [8].