b. Định vị robot
8.2.1.1 Điều khiển điểm đến điểm
Đường quỹ đạo của robot được chia ra thành nhiều đoạn để điều khiển robot. Số đoạn chia càng nhỏ thì robot chuyển động càng giống với đường thực tế, sai số càng ít. Bộ điều khiển sẽ giúp robot đạt đến các điểm trên quỹ đạo.
Về điều khiển robot di chuyển điểm đến điểm, nhóm thử nghiệm 3 trường hợp và quỹ đạo chuyển động được minh họa trên biểu đồ bên dưới (với đường đứt gãy là lý thuyết và đường liền nét là thực tế).
Hình 8.3: Quỹ đạo chuyển động minh họa
84 Cho robot di chuyển từ vị trí (0; 0) đến vị trí (2500; 0), đo 5 lần và kết quả đạt được là: Lần đo Sai số theo trục 1 2 3 4 5 X 2 4 3 3.5 3 Y 17 19 16 17.5 16
Bảng 8.2: Sai số khi di chuyển đường thẳng (Đơn vị: cm).
b. Kiểm tra robot di chuyển theo đường xiên
Cho robot di chuyển từ vị trí (0; 0) đến vị trí (1000;-800) đến (1700;2200) đo 5 lần vầ kết quả đạt được là: Lần đo Sai số theo trục 1 2 3 4 5 X 7.5 6.5 4 5.5 4 Y -12 -13.5 -13.7 -13.4 -12.6
Bảng 8.3: Sai số kiểm tra khi robot di chuyển theo gốc. (Đơn vị: cm)
c. Kiểm tra robot di chuyển ngẫu nhiên
Cho robot di chuyển từ vị trí (0; 0) đến vị trí (1000; 1800), sau đó đến vị trí (2500; -700) và quay về vị trí (0; 0), đo 5 lần và kết quả đạt được là:
Lần đo Sai số theo trục
1 2 3 4 5
X 11 -3.5 16 14.2 11.5
Y -59.5 -54 -58.4 -57.5 -54.4
Bảng 8.4: Sai số robot di chuyển ngẫu nhiên. (Đơn vị: cm)
Nhận xét: Qua kết quả thực nghiệm cho thấy robot di chuyển với sai số rất nhỏ,
năm trong khoảng sai số đạt ra ban đầu (>3%). Đạt được tốc độ 0.8 m/s. Robot di chuyển không rung lắc, ổn định thõa mãn yêu cầu đề bài đặt ra.
85