b. Định vị robot
8.2.3 Đánh giá về khả năng hỗ trợ giám sát qua camera
- Giao diện trực quan, đơn giản.
- Các chức năng trình bày rõ ràng, dễ hiểu. - Dễ sử dụng, thao tác, phản hồi tốt.
Hạn chế: Nơi sử dụng yêu cầu phải có wifi.
8.2.3 Đánh giá về khả năng hỗ trợ giám sát qua camera Kết quả đạt được: Kết quả đạt được:
- Đường truyền hình ảnh gần như thời gian thực (realtime), rất mượt trong điều kiện Internet ổn định.
- Hình ảnh sắc nét.
Hạn chế:
- Cần phải đặt robot ở nơi có đường truyền Internet ổn định. - Hình ảnh bị run nhẹ do chuyển động của robot.
89
CHƯƠNG 9 : KẾT LUẬN 9.1 Kết luận
Đề tài tìm hiểu về giải thuật tìm đường A* ứng dụng vào giải thuật tìm đường đi ngắn nhất của robot đến các vị trí kho trong khách sạn, đảm bảo được robot có thể di chuyển đến các vị trí khác nhau mà không va chạm vào vật cản. Dựa trên những kiến thức đã học để xây dựng thành công ứng dụng điều khiển có trực quan dễ hiểu, rõ ràng , mang đến các tính năng hữu ích như điều khiển vị trí và camera hỗ trợ giám sát. Từ đó nhóm đã thiết kế, chế tạo thành công robot hỗ trợ mang hành lý trong khách sạn với phần cơ khí, hệ thống điện, điều khiển và giao diện, sự kết hợp đã tạo nên một robot có khả năng vận hành tốt trong môi trường khách sạn và hỗ trợ tốt cho con người trong khách sạn qua những tính năng mà nó mang lại.
9.2 Hạn chế của đề tài
Cùng với những kết quả đạt được thì đề tài vẫn có những hạn chế như chưa giải quyết được bài toán tránh vật cản di động, phải sử dụng bản đồ có sẵn. Phần cơ khí chưa tối ưu. Robot phải được điều khiển trên bản đồ cài đặt sẵn. Camera không thể chỉnh góc quay từ xa. vẫn chưa tích hợp microphone khiến cho người dùng không thể nghe âm thanh từ xa.
9.3 Hướng phát triển của đề tài
Trong tương lai, để nâng cao khả năng chuyển động linh hoạt của robot phải xây dựng giải thuật xác định hướng đi mới cho robot khi gặp vật cản di động. Cải thiện khả năng hỗ trợ giám sát từ xa qua camera với việc điều chỉnh từ xa góc quay của camera giám sát.
90
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Trịnh chất và Lê văn uyển, “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1, 2”, NXB Giáo dục.
[2] Trần Quốc Hùng, “Dung sai kĩ thuật đo”, Nhà xuất bản ĐHQG. [3] Nguyễn Hữu Lộc, “Cơ sở thiết kế máy”, Nhà xuất bản ĐHQG.
[4] Nguyễn Trường Thịnh, “Giáo trình kỹ thuật robot”, Nhà xuất bản ĐHQG. [5] Dudek and Jenkin, “Differential Drive Robots”, bài báo khoa học đại học Columbia, xuất bản ngày 19/6/2013.
[6] Mohammed Faisal, Ramdane Hedjar, Mansour Al Sulaiman, “Fuzzy Logic Navigation and Obstacle Avoidance by a Mobile Robot in an
Unknown Dynamic Environment”, tạp chí sage journals, xuất bản ngày 1/1/2013. [7] https://developer.mozilla.org/vi/docs/Web/API/WebSocket [8] https://www.w3schools.com/nodejs/default.asp [9] https://pypi.org/project/websocket_client/ [10] https://vnexpress.net/vali-thong-minh-tu-di-theo-chu-nhan-cua-xiaomi- va-cowarobot-4006803.html [11] https://edition.cnn.com/travel/article/klm-airport-robot/index.html [12] https://cmcdistribution.com.vn/kien-thuc-cnc/giao-tiep-uart-la-gi-ung- dung-cua-uart-trong-cuoc-song/