Danh sách các hàm sử dụng trong chương trình điều khiển:

Tên hàm Chức năng

void SystemClock_Config(void) Thiết lập tần số làm việc của vi điều khiển

static void MX_GPIO_Init(void) Thiết lập chức năng các chân input/output

static void

MX_USART2_UART_Init(void

Thiết lập các thông số hoạt động của giao thức UART

static void MX_DMA_Init(void) Thiết lập các thông số hoạt động của DMA

static void MX_ADC_Init(void) Thiết lập thông số hoạt động bộ chuyển đổi ADC

static void MX_TIM2_Init(void); Thiết lập các thông số hoạt động bộ Timer 2

static void MX_TIM3_Init(void); Thiết lập các thông số hoạt động bộ Timer 3

static void MX_TIM6_Init(void); Thiết lập các thông số hoạt động bộ Timer 6

static void MX_TIM14_Init(void); Thiết lập các thông số hoạt động bộ Timer 14

static void MX_TIM16_Init(void); Thiết lập các thông số hoạt động bộ Timer 16

static void MX_TIM17_Init(void); Thiết lập các thông số hoạt động bộ Timer 17

static void MX_IWDG_Init(void); Thiết lập các thông số hoạt động của Watchdog Timer

Tên hàm Chức năng

static void Peripheral_Initiate() Khởi động các ngoại vi

static uint8_t

Set_PWM_Value(doubleduty)

Thiết lập giá trị chu kỳ làm việc cho bộ tạo xung PWM

static double getSpeed()

Lấy về giá trị tốc độ động cơ

static void Read_ADC_Value()

Đọc các giá trị của bộ chuyển đổi ADC

static void BLDCStart()

Động cơ bắt đầu hoạt động

static void BLDCStop()

Động cơ ngừng hoạt động

static void

BLDCBackwardCommutate(double

dutySet)

Chuyển bước kích từ theo chiều quay ngược

static void

BLDCForwardCommutate(double

dutySet);

Chuyển bước kích từ theo chiều quay thuận

static void dirCheck(uint16_t GPIO)

Cập nhật chiều quay của động cơ

static void hallCheck()

Cập nhật giá trị cảm biến Hall

static void Speed_PID(double

set_speed) Tính toán giá trị output của bộ điều khiển PID

Tên hàm Chức năng

void

HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16 _t GPIO_Pin)

Hàm ngắt ngoài cho các chân cảm biến Hall

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback( TIM_HandleTypeDef *htim) Hàm ngắt tràn các bộ định thời void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallb ack(TIM_HandleTypeDef *htim)

Hàm ngắt khi giá trị bộ đếm trùng khớp với một giá trị định sẵn

Bảng 5.3. Các chương trình ngắt