Trước tiên, về cách thức điều khiển sáu bước (Six-step Commutation), ở đây, vòng quay hoạt động của động cơ thường có thể được được cắt, chia thành sáu bước giống như tên gọi. Trong mỗi bước, một số vị trí linh kiện bán dẫn cụ thể được điều khiển mở để cấp điện cho stator. Trình tự các bước này còn được gọi là bước cấp điện (Commutation Step). Tùy thiết kế hoặc động cơ, ở một bước cụ thể, hai hoặc cả ba cuộn dây sẽ được cấp điện. Thông thường, với phương pháp này, chỉ hai cuộn được sử dụng một lúc. Điều này giúp đơn giản hóa quá trình lập trình và mở ra khả năng điều khiển động cơ dựa vào sức phản điện động. Ngoài ra, cảm biến vị trí là phẩn tử không bắt buộc cần có trong hệ thống nếu như ta không muốn thiết kế sử dụng. Nhờ cuộn dây không được cấp điện, ta có thể dùng nó để thu thập tín hiệu sức phản điện động của động cơ, từ đó tính toán vị trí rotor. Tuy vậy, việc sử dụng hay không cảm biến có nhiều đặc điểm và phụ thuộc nhiều yếu tố khác nhau.
Vì đặc tính hình dạng của đường sức từ mà cách điều khiển này đôi khi còn được gọi là phương pháp hình thang (Trapezoidal Method). Với loại động cơ PMSM, đường sức từ có hình dạng khác là hình sin, và vài lúc được gọi tên tương ứng. Nhìn chung, đây sẽ là phương pháp được sử dụng để điều khiển phần cứng của đồ án. Lí do, quá trình sử dụng phương pháp này sẽ được nói rõ hơn ở chương sau.