5/ Bán trục
4.3 Hệ thống đầu vào và trình điều khiển
Khối trình điều khiển dọc (lấy từ thư viện khối hệ thống truyền lực) sẽ tạo ra các lệnh tăng tốc và phanh chuẩn hóa dựa trên tốc độ tham chiếu và phản hồi. Vận tốc tham chiếu sẽ được cung cấp bởi chu kỳ truyền động tích hợp sẵn hoặc chúng ta có thể tạo tín hiệu của riêng mình bằng cách sử dụng khối tạo tín hiệu. Tốc độ phản hồi sẽ được lấy từ tốc độ thực tế của xe. Dựa trên sự khác biệt giữa tín hiệu tham chiếu và lỗi tốc độ thực tế sẽ được tạo ra. Lỗi được tạo ra sẽ dẫn đến việc tăng hoặc giảm tốc để tốc độ thực tế của xe sẽ cố gắng khớp với tốc độ tham chiếu.
Hệ thống đầu vào và trình điều khiển
Trang 47 +Đây là khối mô phỏng dùng để điều khiển tốc độ dài tạo ra các giao thức tăng giảm tốc độ dựa vào bộ cấp tín hiệu đầu vào.
Các cổng:
+Velref: Cổng liên kết với tín hiệu vận tốc tham chiếu +VelFdbk: Cổng liên kết với tín hiệu vận tốc thực tế +Grade: Cổng liên kết góc nghiêng
+Info: Cổng thông tin
+AccelCmd: Cổng lệnh tăng tốc theo tín hiệu tham chiếu +DecelCmd: Cổng lệnh giảm tốc theo tín hiệu tham chiếu
Canh chỉnh khối Driver
Sử dụng bộ điểu khiển PI để mang lại độ chính xác cao cho trình mô phỏng với hệ số tỉ lệ (Kp) là 15, hệ số tích phân (Ki) là 1, hệ số hồi tiếp vận tốc (Kff) là 0.05 và hệ số hồi tiếp góc (Kg) là 0.01.
Trang 48
b/ Bộ cấp tín hiệu tham chiếu:
+Đây là khối tạo ra một chu trình tăng giảm tốc độ của xe trong một khoảng
thời gian cụ thể
Theo như trên hình ta thấy một chu kì của tín hiệu là 100 giây, tốc độ tăng từ 0 đến 100 km/h trong thời gian 40 giây đầu, sau đó không đổi trong 20 giây tiếp theo, và giảm về 0 trong 40 giây còn lại.
Trang 49