Bằng việc mô tả ĐCKĐB 3 pha trên hệ từ thông rotor thì vector dòng stator sẽ chia thành 2 thành phần: Id* để điều khiển từ thông rotor 𝜑𝑟∗, Iq* dùng để điều khiển momen Te*. Sau khi điều chế Id* và Iq* sẽ qua khâu bù điện áp phản hồi Vd, Vq để tạo ra tín hiệu đặt Vd*, Vq*
Hình 4-1 Sơ đồ khối bộ điều khiển
50
Khối chuyển đổi dòng stator từ hệ tọa độ abc->𝛼𝛽(biến đổi Clark)
Hình 4-3: Khối biến đổi Clark
Khối chuyển đổi dòng stator từ hệ tọa độ 𝛼𝛽 → 𝑑𝑞(biến đổi Park)
51 Khối tính toán ước lượng từ thông
Hình 4-5: Khối tính toán ước lượng từ thông
Khối tính góc lệch từ thông Delta:
52
Hình 4-7: Sơ đồ bộ điều khiển RFOC
Khối tính toán cho các giá trị lượng đặt (id*,iq*) với tín hiệu lượng đặt đầu vào
𝜑𝑟∗, Te*( điều chế từ 𝜔∗)
Hình 4-8: Khối tính toán giá trị lượng đặt Id*
53 Khâu PI điều chế tín hiệu momen quay
Hình 4-10: Khối điều chế Te*
Khâu PI điều chế điện áp Vd*, Vq*( có vòng bù điện áp phản hồi Vd, Vq):
54
Hình 4-12: Các khối tính toán giá trị Vd*-Vq*
Chuyển đổi điện áp Vd* ,Vq* sang Valpha-Beta*:
55
Sau khi chuyển đổi điện áp Valpha-Beta* được đưa qua bộ điều chế vector không gian SVPWM để tạo thành 6 tín hiệu xung vuông đưa vào mạch nghịch lưu DC- AC tạo thành điện áp thực cấp cho động cơ. Về nguyên lí của bộ điều chế SVPWM ta đã trình bày ở chương 2 mục 2.7 .
Sóng mang dùng trong bộ điều khiển là sóng tam giác. Tần số sóng mang càng cao thì lượng sóng hài bậc cao được khử càng nhiều. Tuy nhiên nếu tần số sóng mang Fs cao thì dẫn đến tổn hao phát sinh do quá trình đóng ngắt của các khóa tăng theo. Các yếu tố này phần nào cũng gây những hạn chế trong việc chọn tần số phù hợp cho sóng mang.
56