Hình 4-15: Sơ đồ mạch động lực bộ điều khiển RFOC
57
Hình 4-17: Sơ đồ khối bộ nghịch lưu áp cầu 3 pha 6 khóa bán dẫn
58
Hình 4-19: Thông số mô phỏng bộ điều khiển FOC
Một số thay đổi giúp nâng cao chất lượng hệ thống:
Ta biết rằng tốc độ, momen và dòng điện 3 pha của động cơ khi hoạt động không tải và khi mang tải là hoàn toàn khác nhau. Khi hoạt động không tải tốc độ động cơ đáp ứng tốt so với đường đặc tính tốc độ tham chiếu, biên độ dao động hài của dòng điện động cơ rất nhiều do ma sát không khí và ảnh hưởng bởi các tổn hao. Còn khi hoạt động có tải tốc độ động cơ sẽ giảm đi không còn đáp ứng chính xác so với ban đầu, tuy nhiên dao động hài giảm đi đáng kể.
Vấn đề đặt ra ở đây là làm cách nào để khi động cơ hoạt động với tải vẫn đảm bảo đáp ứng được tốc độ so với tham chiếu. Phương pháp đơn giản nhất là điều chỉnh bộ điều khiển PI ở khâu điều chế Te*, tăng vọt lố. Tuy nhiên nếu tăng vọt lố ở cả hệ thống thì ở những giai đoạn động cơ hoạt động không tải tốc độ sẽ vượt quá so với đường đặc tính dẫn tới chất lượng đầu ra hệ thống không cao.
59
Cách giải quyết ở đây là chúng ta sẽ dùng 2 bộ điều khiển PI riêng biệt để cùng điều chế momen quay Te*, một bộ dùng cho hoạt động không tải và một bộ dùng cho mang tải, dĩ nhiên 2 bộ điều khiển trên hoạt động hoàn toàn độc lập.
Hình 4-20: Mô hình hệ thống dẫn truyền kép.
Ta có thể gọi đây là hệ dẫn truyền kép, do tín hiệu sai được đưa qua cả 2 bộ PI, tuy nhiên 2 đầu ra sẽ được nối vào một switch tự động, switch được thiết kế để thay đổi đường đi của tín hiệu theo thời gian. Giả sử trong mô phỏng ta cho động cơ chạy trong 10s, trong đó 2.5s đầu tiên hoạt động không tải, 7.5s sau sẽ cấp tải bằng với định mức. Khi đó thời gian cài đặt để switch chuyển đường truyền sẽ là sau khi động cơ chạy được 2.5s, chuyển từ đường truyền không tải sang có tải. Nhờ vào đó đáp ứng đầu ra của hệ thống sẽ khớp với tín hiệu tham chiếu do ở cả hai điều kiện có và không có tải
60