Kết quả thu được khi động cơ hoạt động không tải

Đầu tiên ta cho động cơ hoạt động không tải trong suốt thời gian hoạt động. Các kết quả thu được như sau:

Hình 4-22: Đáp ứng tốc độ của động cơ và momen Te lúc không tải

Ở chế độ không tải động cơ đáp ứng tốt ở dải tốc độ cao, hệ thống đáng tin cậy. trong khoảng thời gian khởi động (3s đầu tiên) động cơ tăng tốc nhanh (0500RPM trong 2s),giá trị tốc độ đáp ứng chính xác so với giá trị tham chiếu. Không vọt lố, không sai số xác lập.

Tại thời điểm bắt đầu khởi động momen động cơ tăng cao (Gần 1.5N.m), ở những khoảng thời gian động cơ thay đổi tốc độ thì momen quay cũng thay đổi (ở những khoảng thời gian4s,8s,12s,14s,19s,22s), những đoạn tăng tốc momen xảy ra vọt lố nhưng không vượt quá giá trị định mức.

62

Hình 4-23: Từ thông của động cơ

Từ thông của động cơ khá ổn định, ở những giai đoạn động cơ tăng tốc từ thông cũng bị dao động nhưng không nhiều do khâu điều chỉnh đáp ứng tốc độ của động cơ hợp lý. Từ thông ít vọt lố, sai số xác lập nhỏ.

Hình 4-24: Dòng điện các pha stator

Trong các trường hợp động cơ chạy không tải, dòng điện luôn bị ảnh hưởng sóng hài rất nhiều, điều này không liên quan tới tần số sóng mang Fs của bộ điều chế mà là do ảnh hưởng của ma sát không khí cũng như các tổn hao khác sinh ra.

63

Tiếp theo ta sẽ thử cho động cơ chạy không tải ở tốc độ thấp (dưới 100RPM) để khảo sát đáp ứng của mô phỏng. Và đây là kết quả thu được:

Hình 4-25: Tốc độ của động cơ theo đường tham chiếu( dải tốc độ thấp)

Khi chạy không tải ở tốc độ thấp hệ thống vẫn đáp ứng tốt với đường đặc tính cũng như giá trị tham chiếu, momen ổn định hơn, ít vọt lố hơn. Động cơ hoạt động ổn định. Thông thường khi điều khiển động cơ ở tốc độ thấp đối với các bộ điều khiển thông thường động cơ rất dễ bị sụt tốc do ảnh hưởng sụt áp cũng như các tổn hao, dẫn đến việc đáp ứng của động cơ không sát với giá trị và đường đặc tính tham chiếu.

64

Hình 4-26: Dòng điện các pha stator

Hình 4-27: Từ thông khi hoạt động ở tốc độ thấp

Từ thông động cơ ổn định hơn nhiệu ở dãy tốc độ thấp, không vọt lố. Thời gian gia tốc của từ thông thời điểm khởi động động cơ rất nhanh (tầm 0.2s)

65