xoắn nhỏ. Vì vậy giữa động cơ và khớp thường có bộ phận biến tốc để sử dụng vùng làm việc có lợi nhất của động cơ. Thông qua bộ phận truyền dẫn này, công suất pm trở thành pu và bị tổn hao một lượng pdt do ma sát. Khi chọn hình thức truyền dẫn cần căn cứ vào công suất cần thiết, loại chuyển động của khớp và vị trí đặt động cơ so với khớp, vì bộ phận truyền dẫn không chỉ biến đổi công suất mà cả dạng chuyển động, chẳng hạn chuyển biến chuyển động quay của động cơ thành chuyển động tịnh tiến trong khớp. Nếu khéo bố trí động cơ và truyền dẫn có thể giảm tiêu hao năng lượng. Trong robot thường sử dụng các loại cơ cấu sau:
• - Cơ cấu trục vít bánh vít, cho phép đổi phương trục và tạo tính tự hãm cho cấu trúc.
• - Cơ cấu vít me đai ốc, cho phép biến chuyển động quay tròn của trục động cơ thành chuyển động tịnh tiến của khớp trượt, cơ cấu này cũng tạo được tính tự hãm trong các dịch chuyển thẳng đứng. Để giảm ma sát có thể sử dụng cơ cấu vít me đai ốc bi, cơ cấu này thường được lắp có độ dôi để điều chỉnh sức căng ban đầu và tăng độ cứng vững.
• - Truyền động đai răng và truyền động xích cho phép đặt động cơ xa trục khớp. Lực căng đai gây tải trọng hướng kính lên. trục và gối đỡ nên chỉ dùng khi lực nhỏ và vận tốc chuyển động lớn. Ngược lại xích hay bị dao động nên thường dùng khi vận tốc nhỏ.
• - Cơ cấu khâu khớp như cơ cấu bốn khâu bản lề, cơ cấu con trượt, đòn bẩy.., cũng là những cơ cấu rất thường sử dụng trong robot.
• Với giả thiết chuyển động không có khe hở và không có trượt, tỉ số truyền của các bộ truyền cơ khí là không đổi.
• Ngày nay người ta thường gắn trực tiếp rotor của động cơ tuyến tính lên trục của khớp mà không qua truyền dẫn cơ khí trung gian, điều đó loại trừ được ảnh hưởng của khe hở và biến dạng do truyền dẫn cơ khí sinh ra. Tuy nhiên nó đòi hỏi các giải pháp kỹ thuật điều khiển để duy trì quan hệ tuyến tính truyền động trong dải rộng. Truyền động trực tiếp còn chưa phổ biến trong robot vì lí do kết cấu
3.3.1.2. Động cơ:
• Động cơ là nguồn tạo đông lực chuyển động cho các