hay xử lý tiếp theo. Có nhiều đại lượng vật lý, như lực, rung động, thành phần hóa học,… rất khó đo trực tiếp một môi cách chính xác và rẻ tiền. Người ta phải chuyển chúng sang đại lượng tương đương khác, thường là đại lượng điện như điện áp, dòng điện, điện trở để dễ sử dụng các thiết bị hiện thị và xử lý chuẩn, thông dụng và rẻ tiền. Dạng và giá trị tín hiệu xuất ra của các cảm biến thường được chuẩn hóa để dễ ghép nối vào các mạch xử lý tiếp theo.
• Cảm biến còn có tên khác, như đầu đo, sensor,... Từ có gốc Anh
sensor đã được phổ cập rộng rãi trên thế giới, kể cả trong các tài liệu xuất bản ở Việt Nam.
• Sensor là tên gọi chung của Switch và Transducer. Switch là thiết bị đóng mở, thường gọi là công tắc, chỉ có hai trạng thái tín hiệu ra là đóng và mở. Transducer là thiết bị biến đổi. Tín hiệu ra và tín hiệu vào của nó có thể khác nhau về giá trị bản chất vật lý và giá trị, nhưng không khác nhau về quy luật biến thiên theo thời gian. Ví dụ với cùng tín hiệu vào là áp suất không khí, Switch có trạng thái đóng nếu áp suất ppo, có trạng thái mở nếu ppo còn Transducer thì cho tín hiệu ra là điện áp nhưng không thay đổi quy luật biến thiên theo thời gian vốn có của tín hiệu vào.
* Phân loại sensor:
• Theo chức năng người ta phân biệt 2 nhóm sensor. Một nhóm dùng để giám sát trạng thái công tác của bản thân robot, được gọi là sensor trong (proprioceptive sensor). Nhóm thứ hai, được gọi là sensor ngoài (heteroceptive sensor), dùng để đo các thông số của môi trường và sự tương tác của robot với môi trường.
• Các loại sensor trong chủ yếu là: sensor vị trí, sensor vận tốc và sensor gia tốc hay sensor lực.
• Sensor ngoài có rất nhiều loại tuỳ thuộc thông số môi trường cần đo, ví dụ sensor nhiệt độ để đo nhiệt độ của môi trường mà robot hoạt động, sensor lực để đo lực nắm (kẹp) của tay hoặc để định vị đối tượng (ví dụ để lồng trục vào bạc khi lắp ráp), thiết bị quan sát (vision system) để nhận dạng đối tượng…
• Ngoài cách phân loại sensor theo chức năng còn có nhiều cách phân loại khác như:
• Theo đại lượng cần đo, có sensor nhiệt độ, áp suất, vận tốc, gia tốc, lưu lượng…
• Theo kết cấu và nguyên lý làm việc, có sensor điện trở, điện dung, điện cảm, áp điện, quang điện, điện động…
• Theo phương thức cảm nhận, có sensor tiếp xúc (tactile sensor), không tiếp xúc (proximity sensor).
• 3.3.3.2. Nguyên lý làm việc của một số loại sensor
• * Cảm biến vị trí
• Các cảm biến vị trí được dùng để giám sát vị trí tức thời