* Hàm truyền của hệ thống ) 1 s ( s e ) s ( G Ls p + = −
+ L là thời gian chết của hệ thống. Trong hệ thống này ta sẽ mụ phỏng hệ thống với 4 giỏ trị thời gian chết khỏc nhau: L=0; 0.1; 0.2; 0.3
+ Ta sẽ mụ phỏng hệ thống với bộ điều khiển mờ tự chỉnh và cú sự so sỏnh với bộ điều khiển mờ truyền thống, cỏc bộ điều khiển PI và PID thụng thường.
58
+ Trong trường hợp này ta chọn cỏc hệ số tỷ lệ như sau:
Ge = 0.75 G∆e = 2
Gu= 0.66 (Đối với bộ điều khiển mờ tự chỉnh)
Gu= 0.22 (Đối với bộ điều khiển mờ truyền thống) * Kết quả mụ phỏng
+ Khi L = 0.1
Hệ thống cú tải ở thời điểm t = 45s
Hỡnh 4.9: Đỏp ứng của hệ thống ổn định cận biờn khi L = 0.1 cho FPIC (--); STFPIC (___)
59
Hỡnh 4.10: Đỏp ứng của hệ thống ổn định cận biờn khi L = 0.2 cho FPIC (--); STFPIC (___) và khõu PI (….) (Kp = 1.55, Ti = 3.00)
Hỡnh 4.11: Đỏp ứng của hệ thống ổn định cận biờn khi L = 0.2 cho FPIC (--); STFPIC (___) và khõu PID (….)
60
Hỡnh 4.12: Đỏp ứng của hệ thống ổn định cận biờn khi L = 0.2 cho khõu PI (Kp = 0.5, Ti= 3.00) và khõu PID (….)
(Kp = 0.7, Ti= 1.80, Td = 0.45) +) Khi L = 0.3
Hỡnh 4.13: Đỏp ứng của hệ thống ổn định cận biờn khi L = 0.3 cho FPIC (--); STFPIC (___)
61 * Bảng tổng hợp kết quả mụ phỏng
L Kp hoặc Gu %OS ts(sec) tr(sec) FLC
0.2 1.55 82.79 28.9 2.58 PI 2.07 63.75 5.4 2.45 PID 0.22 55.02 30.6 6.9 FPIC 0.66 21.71 23.2 6.8 STFPIC 0.5 73.72 28.1 3.4 PI 0.7 62.97 29.3 3.95 PID 0 0.22 45.78 24.3 6.88 FPIC 0.66 14.25 19.5 6.88 STFPIC 0.1 0.22 48.65 31.6 6.88 FPIC 0.66 17.05 26.5 6.88 STFPIC 0.3 0.22 60.97 38.7 6.88 FPIC 0.66 26.83 32.5 6.88 STFPIC
Bảng 4.2: Kết quả đỏp ứng của hệ ổn định cận biờn
* Nhận xột
Đối với cỏc bộ điều khiển PI, PID thụng thường cũng như bộ điều khiển mờ truyền thống thỡ độ quỏ điều chỉnh của hệ thống ổn định cận biờn là rất lớn, cũn đối với bộ điều khiển tự chỉnh của chỳng ta với cỏc tham số ổn định ta đó làm cho độ quỏ điều chỉnh nằm trong dải cho phộp. Từ đõy thấy rừ được ưu điểm của hệ thống mờ tự chỉnh so với cỏc hệ thống khỏc.