‚ C違m bi院n h欝ng ngo衣i: C違m bi院n h欝ng ngo衣i là m瓜t thi院t b鵜 8k羽n t穎 8逢嬰c s穎 d映pi"8吋 c違m nh壱p"eƒe"8員e"vt逢pi"v医t y院u xung quanh chúng, b茨ng cách b茨ng cách phát ra và/ho員c phát hi羽n b泳c x衣 h欝ng ngo衣i. C違m bi院n h欝ng ngo衣i phát hi羽n các v壱t li羽u n院u hi羽n di羽p"vt‒p"d<pi"v違i và g穎i tín hi羽w"8吋 kh荏k"8瓜pi"d<pi" t違i. Công d映ng th泳 2 c栄a c違m bi院n h欝ng ngo衣k"n "8吋8q"m ej"vj逢噂e"8泳ng c栄a v壱t li羽u N院w"m ej"vj逢噂c v壱t li羽u l噂p"j挨p"m ej"vj逢噂e"zƒe"8鵜pj"vt逢噂c thì các tia s胤 b鵜 ph違n x衣 tr荏 l衣i máy thu và máy thu s胤 g穎i tín hi羽w"8院n b瓜 xk"8k隠u khi吋p"8吋 ti院p t映c lo衣i b臼 v壱t li羽u b茨ng cách kích ho衣t.
‚ B瓜 xk"8k隠u khi吋n: Ch泳e"p<pi"e栄a b瓜 xk"8k隠u khi吋n là nh壱n các tín hi羽w"8逢嬰c g穎i t瑛 c違m bi院n và g穎i tín hi羽w"8院p"e挨"e医u ch医p hành. Vi羽e"p {"8逢嬰c
19
th詠c hi羽p"8欝ng b瓜 gi英a t嘘e"8瓜 8嘘k"v逢嬰ng và t嘘e"8瓜 e挨"e医u ch医p hành, và s詠8欝ng b瓜 p {"8逢嬰c th詠c hi羽n b茨ng cách s穎 d映ng t嘘e"8瓜d<pg t違i. B瓜xk"8k隠u khi吋p"8„pi"xck"vt”" r医t quan tr丑pi"vtqpi"eƒe"e挨"e医u ch医p hành h羽 khí nén.
‚ A瓜pi"e挨"FE<"f́pi"8吋 truy隠p"8瓜pi"ejq"d<pi"v違i, trong nghiên c泳u s穎 d映pi"8瓜pi"e挨"FE"Ocdwejk"LE-578VA.
‚ D<pi"v違k<"D<pi"v違k"8逢嬰c s穎 d映ng 荏 8¤{"dcq"i欝m 2 ròng r丑c v噂i dây xích dây xích liên ti院p v噂k"dƒpj"t<pi"e„"v嘘e"8瓜 là 14 vòng/phút, di chuy吋n dây 8c{"x "x壱t li羽u theo chi隠u ti院n t噂k"rj c"vt逢噂c.
‚ E挨"e医u ch医r"j pj"mj "pfip<"E挨"e医w"8逢嬰c s穎 d映ng là lo衣i xy lanh ISO-6432MIR, 2 chi隠u, tr映c pít tông b茨ng thép.
/ ""pij c<
‚ Mô hình phân lo衣i v壱t li羽u t詠8瓜pi"8逢嬰c phát tri吋n r医t tuy羽t v運i vì nguyên lý ho衣v"8瓜ng c栄a nó và tri吋n khai r瓜ng rãi. B茨ng cách áp d映pi"#"v逢荏ng v隠 mô hình này, m瓜t ngành công nghi羽p có th吋 d宇 dàng phân lo衣i s違n ph育m c亥n thi院t theo nhu c亥u c栄c"p„0"Fq"8„."eƒe"pjk羽m v映 và ho衣v"8瓜ng d詠a trên th栄 e»pi"8逢嬰c gi違m b噂v"x·"p„"mj»pi"nk‒p"swcp"8院p"ncq"8瓜ng làm vi羽e"8吋 phân lo衣i s違n ph育m, quá trình phân lo衣k"8嘘k"v逢嬰ng s胤pjcpj"j挨p"uq"x噂i phân lo衣i th栄 e»pi."fq"8„"gi違m th運i gian x穎 lý và ki吋m tra xu嘘ng m泳c t嘘i thi吋w."fq"8„"ik違m chi phí và th運i gian.
‚ Có m瓜t s嘘 h衣n ch院."pj逢pi"fq"v pj"nkpj"jq衣t c栄a h羽 th嘘ng, m瓜t s嘘 s穎c"8鰻i có th吋8逢嬰c th詠c hi羽n và nh英ng h衣n ch院 này có th吋8逢嬰c lo衣i b臼 và khái ni羽m này có th吋8逢嬰c th詠c hi羽n trong các 泳ng d映ng x穎 lý v壱t li羽u khác nhau, ki吋m tra ch医v"n逢嬰ng s穎 d映ng trong công nghi羽p, trong dây chuy隠n s違n xu医v"8吋 ki吋m tra m ej"vj逢噂c c栄a s違n ph育m, v.v ... Vì c医u trúc có tính ch医t linh ho衣t, các c違m bi院n mjƒe"pjcw"8吋 phát hi羽n các l厩i khác nhau có th吋8逢嬰c s穎 d映pi"vtqpi"v逢挨pi"nck0
1.5.2.2. Zw"j逢噂ng s穎 d映ng k悦 thu壱t m噂i trong vi羽c s穎 d映ng bi院n t亥n 8k隠u ch雨nh t嘘e"8瓜8瓜pi"e挨"CE
/ Vi羽e"8k隠u ch雨nh t嘘e"8瓜 8瓜pi"e挨"CE"b茨ng bi院n t亥n 8«"8逢嬰c s穎 d映ng r瓜ng rãi trong ngành công nghi羽p hi羽p"8衣i và ngành giao thông v壱n t違i, vi羽c này 8”k"
20
ph衣m vi r瓜ng rãi. Do tính mô-8wp"x "mj違 p<pi"o荏 r瓜ng, h羽 th嘘ng truy隠p"8瓜ng có th吋 8逢嬰c m荏 r瓜ng cho nhi隠w"n pj"x詠c 泳ng d映ng khác nhau. G亥p"8¤{."xk羽c s穎 d映ng bi院n t亥p"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"8瓜pi"e挨"CE"8逢嬰c m荏 r瓜ng không ch雨 trong các 泳ng d映ng công nghi羽p, mà còn m荏 r瓜pi"ucpi"n pj"x詠c hàng không và hàng h違i [8].
/ Các v医p"8隠 k悦 thu壱t c栄a vi羽c s穎 d映ng bi院n t亥p"8吋 8k隠u ch雨nh t嘘e"8瓜 8瓜pi"e挨"CE"dcq"i欝m các tiêu chu育n j„c"vj·"8逢嬰c kh違q"uƒv"x "rj¤p"v ej"8吋 e„"8逢嬰c nhi隠u s詠 ti院n b瓜j挨p0
/ Trong xã h瓜i b隠n v英pi."p<pi"n逢嬰ng v隠 8k羽n s胤 8逢嬰c tiêu th映 cho các ho衣v"8瓜ng ti羽p"n逢嬰i c栄c"eqp"pi逢運i. Tuy nhiên, khí th違i nhà kính ph違k"8逢嬰c gi違o"8吋
b違o t欝p"ejq"o»k"vt逢運pi0"Fq"8„."m悦 thu壱t d瑛ng bi院n t亥p"8k隠u khi吋p"8瓜pi"e挨"u胤 mang l衣i hi羽u qu違 cao, ti院t ki羽m nhân l詠c, tài nguyên.
/ Các khía c衣pj"ucw"8¤{"e亥p"8逢嬰c gi違i quy院t trong h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n truy隠p"8瓜pi"vtqpi"v逢挨pi"nck<
/ Yêu c亥u hi羽u qu違 cao, ít s穎 d映ng tài nguyên và chi phí th医p. Công ngh羽8k隠u khi吋n k悦 thu壱t cao thì c亥n thi院v"8吋 s穎 d映ng trong b医t k tình hu嘘ng nào;
/ Vjgq"8w鰻k"8瓜 tin c壱y cao c栄a toàn b瓜 h羽 th嘘ng truy隠p"8瓜ng không ch雨 8”k"j臼i vi羽e"8k隠u khi吋n t嘘e"8瓜 các c違m bi院n mà còn các v医p"8隠 khác c栄a c違m bi院n
pj逢"n "eƒe"ik違i pháp n瓜i t衣i;
/ Các v壱t li羽u g亥p"8¤{" pj逢"UkC"x "ICP là các v壱t li羽u m噂i cho các thi院t b鵜 bán d磯n công su医v0"Eƒe"逢w"x "pj逢嬰e"8k吋m c違u vi羽c s穎 d映ng các thi院t b鵜 m噂i
8吋8k隠u khi吋p"8瓜pi"e挨"CE"n "o瓜t ch栄8隠 r医t thú v鵜vtqpi"v逢挨pi"nck"i亥n;
/ Trong các 泳ng d映ng giao thông v壱n t違i, s詠o逢嬰t mà c栄c"v<pi"x "ik違m t嘘c là quan tr丑ng t医t y院w."e pi"pj逢"8栄 mô-men xo逸n kh荏k"8瓜ng, l詠c d丑c ki吋m soát ch嘘pi"vt逢嬰t và các ho衣v"8瓜ng kéo dài.
/ 永ng d映pi"vtqpi"n pj"x詠c hàng không: Ngành công nghi羽p hàng không
8cpi"rj違k"8嘘i m員t v噂i nh英ng thách th泳c v逢挨pi"v詠 pj逢"pj英ng gì ngành công nghi羽p ô tô ph違k"8嘘i m員v"vtqpi"eƒe"8k隠u kho違n c違i thi羽n khí th違i, ti院t ki羽m nhiên li羽u và chi phí. Vtqpi"n pj"x詠c này, ki院n trúc v隠 8k羽n là m瓜v"zw"j逢噂pi"8鰻i m噂i, theo hình bên
21
f逢噂i, m映c tiêu chính là c違 v隠 8鵜nh tính và 8鵜pj"n逢嬰ng, ti隠o"p<pi" e栄a thi院t b鵜 h羽
th嘘ng th院 h羽 ti院r"vjgq"8吋 có hi羽u qu違 gi違m tiêu th映p<pi"n逢嬰pi"mj»pi"8育y.
Hình 1.17 Aじpi"e￢"oƒ{"dc{"8⇔ぢc tぐk"⇔w"j„c"e»pi"uwＸt [8]
/ M瓜t s嘘 ví d映 v隠 truy隠p"8瓜pi"8k隠u khi吋n v壱n t嘘e"8瓜pi"e挨"CE"vtqpi泳ng d映ng công nghi羽p pj逢<"zg"8k羽n, thang máy, xe nâng và máy d羽v."xxÈ
22
/
Hình 1.18 Mじt vài とng dつng cてa viうc dùng biｘn tＺp"8kｚu khiあn [8]
Hình 1.19 mô t違 c医u trúc liên k院t m衣ch và d衣ng sóng c栄a m瓜t b瓜 bi院n t亥n v噂i b瓜 truy隠p"8瓜ng bi院n áp h羽 th嘘ng cho công su医v"8亥u ra trung bình. Bi院n t亥n này bao g欝m các ph亥n m衣ch 8逢嬰c k院t n嘘i theo d衣ng t亥ng, d衣ng sóng
23
24
EJ姶愛PI"4<"NGHIÊN C永U GI謂I PHÁP S盈 D影PI"E愛"E遺W"E愛"MJë
2.1. Gi噂i thi羽u
Vi羽c s穎 d映pi"oƒ{"o„e"8吋 thay th院 s泳e"ncq"8瓜ng c栄c"eqp"pi逢運k"8«"j·pj"vj pj"
và áp d映ng trong r医t nhi隠u n pj"x詠c s違n xu医t. Cjq"8院p"pi {"pc{."zw"j逢噂ng này v磯n
8cpi"8逢嬰c áp d映ng trong các ngành ngh隠 m瓜t cách t嘘k"逢w.A吋 gi違m b噂t s詠 ph映 thu瓜c
x q"ncq"8瓜ng chân tay."eƒe"e»pi"v{"8cpi"f亥n chuy吋p"ucpi"f́pi"oƒ{"o„e"8吋 v壱n hành. Hi羽u qu違 t瑛 vi羽c này là có th吋 gi違m b噂t s嘘ncq"8瓜ng khi mà áp d映ng các thi院t b鵜 e挨"mj "8逢嬰e"8k隠u khi吋n vào s違n xu医v."vj‒o"x q"8„"e”p"v<pi"p<pi"uw医v"ncq"8瓜ng khi mà máy móc làm vi羽c t映c không m羽t m臼i.
Pj逢"8«"vt·pj"d {"vtqpi"rj亥n 1.2.2, vi羽c s穎 d映pi"pi逢運k"ncq"8瓜ng tr詠c ti院p cho khâu s逸p x院p bao t衣k"p挨k"ikcq"pjcw"ik英c"4"d<pi"v違i thì chi phí cho ho衣v"8瓜ng s違n xu医v"v<pi"n‒p."jk羽u qu違 s穎 d映pi"ncq"8瓜ng th医p. Chính vì v壱y vi羽c s穎 d映pi"e挨"e医w"e挨" mj "8吋 thay th院 cho ho衣v"8瓜ng tr詠c ti院p c栄c"eqp"pi逢運i là v医p"8隠 tr丑ng tâm c亥n gi違i quy院t.
2.1.1. Hình 違nh, ký hi羽u, thông s嘘 h羽 th嘘ng
- Bao 8衣m
Hình 2.1 Kej"vj⇔ずe"dcq"8Ｔm X Chi隠u dài l = 75 cm;
25 X Chi隠u r瓜ng b = 50 cm; X Chi隠u cao c = 20 cm;
X Kh嘘k"n逢嬰ng m = 50 kg.
- D<pi"v違i
X Công su医t motor V1: P = 4 kW; U = 400 VAC; I = 8,5 A; n = 1440 vòng/phút; cosl = 0.8
X Công su医t motor V2: P = 5,5 kW; U = 400 VAC; I = 11.25 A; n = 1450 vòng/phút; cosl = 0.81
X T嘘e"8瓜d<pi"v違i V1 = V2 = 1 m/giây
X Công su医v"d<pi"v違i: 1200 bao/gi運.
26
Hình 2.3 KhoＶng cách giのa các cＶm biｘp"vt‒p"d<pi"vＶi
2.1.2. M映e"8 ej"e栄a vi羽c l逸r"8員t các c違m bi院n
- V医p" 8隠 c亥n gi違i quy院v" 8„" n " pi<p" e違n s詠 va ch衣m (ch欝ng bao lên nhau) c栄c"dcq"8衣m b逸v"8亥u di chuy吋n t瑛d<pi"v違i V1 x "dcq"8衣m b逸v"8亥u di chuy吋n t瑛d<pi"v違i V2 荏 v鵜 vt "ikcq"pjcw"n "8k吋m O.
- A吋 gi違i quy院v"8逢嬰c v医p"8隠 trên ta c亥n ph違k"zƒe"8鵜pj"8逢嬰c v鵜 trí, th運i gian di chuy吋n c栄c"dcq"8衣m 荏 d<pi"v違i V1 và c違dcq"8衣m 荏 d<pi"v違i V2 8吋 8逢c"tc"
quy院v"8鵜nh tránh va ch衣m gi英c"eƒe"dcq"8衣m v噂i nhau. Th院 nên vc"8員t c違m bi院n 1 (CB1) 荏eqp"n<p"vt逢嬰t và c違m bi院n 2 (CB2) 荏 d<pi"v違i V2 8吋 nh壱n bi院v"8逢嬰c s詠 xu医t hi羽n c栄c"dcq"8衣m di chuy吋p"vt‒p"eƒe"d<pi"v違i, t瑛 8„"vtw{隠n tín hi羽u này v隠 b瓜8k隠u khi吋p"8吋 x穎n#"vj»pi"vkp."8逢c"tc"eƒe"j pj"8瓜ng theo yêu c亥w"8員t ra.
2.1.3. A員t kho違ng cách
- G丑i O là v鵜 trí trong không gian giao nhau gi英c" 4" dcq" 8衣m khi di chuy吋p"vt‒p"8k吋m cu嘘k"eqp"n<p"vt逢嬰v"x "d<pi"v違i V2, kí hi羽u hình 違nh là ;
27
Hình 2.4 Vお vt "8kあm giao nhau (O)
- a: là kho違ng cách t瑛 c違m bi院n 1 *ED3+"8院n v鵜 vt "8k吋o"Q."8挨p"x鵜 là mét;
- b: là kho違ng cách t瑛 c違m bi院p"4"*ED4+"8院n v鵜 vt "8k吋m O, 8挨p"x鵜 là mét;
- tvt逢嬰t: là th運i gian di chuy吋n t瑛 8亥w" eqp" n<p" vt逢嬰v" 8院n cu嘘k" eqp" n<p" vt逢嬰v."8挨p"x鵜 là giây, và tvt逢嬰t = 5s (th詠c t院vt逢嬰v"dcq"8衣m);
- T1-CB1-O: là th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜vt "Q."8挨p"x鵜 là giây;
- T2-CB1-O: là th運k"ikcp"8k吋m cu嘘k"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜vt "Q."8挨p"x鵜 là giây;
- T12-CB1-O: là kho違ng th運k"ikcp"o "dcq"8衣m s胤 xu医t hi羽n t衣k"8k吋m O t瑛
khi có tín hi羽u t瑛 c違m bi院p"3."8挨p"x鵜 là giây;
- T1-CB2-O: là th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜vt "Q."8挨p"x鵜 là giây;
- T2-CB2-O: là th運k"ikcp"8k吋m cu嘘k"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜vt "Q."8挨p"x鵜 là giây;
- T12-CB2-O: là kho違ng th運k"ikcp"o "dcq"8衣m s胤 xu医t hi羽n t衣k"8k吋m O t瑛
28
- V1: là v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1; V2: là v壱n t嘘e"d<pi"v違i V2 (theo thi院t k院
v壱n t嘘c này b茨ng 1m/giây).
2.1.4. M嘘i quan h羽 v隠 th運i gian gi英a c違m bi院n 1 và c違m bi院n 2
- Ta có th運i gian di chuy吋n t瑛 8亥u eqp"n<p vt逢嬰v"8院n cu嘘i eqp"n<p vt逢嬰t là tvt逢嬰t = 5s (th詠c t院 ho衣v"8瓜ng c栄a h羽 th嘘ng).
- Do theo thi院t k院 c栄a h羽 th嘘ng, kho違ng cách t嘘i thi吋u gi英c"4"dcq"8衣m là 3 mét nên v鵜 trí c違m bi院n 1 s胤8逢嬰c b嘘vt "vt‒p"eqp"n<p"vt逢嬰t và tCB1-O < 3s;
- Th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜 trí O là: T1-CB1-O = 銚 塚禰認恊恪禰" (s) Do vvt逢嬰t = 1 m/s nên T1-CB1-O 噺銚怠 = a (s) - Th運k"ikcp"8k吋m cu嘘k"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜 trí O là: T2-CB1-O = 銚袋待 胎泰 塚禰認恊恪禰" (s) Do vvt逢嬰t = 1 m/s nên T2-CB1-O 噺銚袋待 胎泰怠 = a + 0.75 (s)
Kho違ng th運i gian o "dcq"8衣m s胤 xu医t hi羽n t衣k"8k吋m O t瑛 khi có tín hi羽u t瑛 c違m bi院n 1 là: T12-CB1-O = a ÷ (a + 0.75) (s) (1) - Th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜 trí O là: T1-CB2-O = 長 塚禰鉄" (s) Do V2 = 1 m/s nên T1-CB2-O 噺長怠 = b (s) - Th運k"ikcp"8k吋m cu嘘k"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜 trí O là: T2-CB2-O = 長袋待 胎泰 塚迭展 " (s) Do V2 = 1 m/s nên T2-CB2-O 噺長袋待 胎泰怠 = b + 0.75 (s)
Kho違ng th運i gian o "dcq"8衣m s胤 xu医t hi羽n t衣k"8k吋m O t瑛 khi có tín hi羽u t瑛 c違m bi院n 2 là:
29
- Kh違p<pi"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛eqp"n<p"vt逢嬰t x "dcq"8衣m di chuy吋n 荏
d<pi"v違i V2 va ch衣m v噂i nhau t衣k"8k吋m O (t瑛 khi c違m bi院n 1 và c違m bi院n 2 nh壱n tín hi羽u) là khi th運i gian T12-CB1-O b茨ng v噂i th運i gian T12-CB2-O.
- Fq"8„<"o嘘i quan h羽 gi英a c違m bi院n 1 và c違m bi院n 2 theo v鵜 trí a, b và theo th運i gian là: T12-CB1-O = T12-CB2-O ú a ÷ (a + 0.75) = b ÷ (b + 0.75) (3) Ak隠u ki羽n kh嘘ng ch院 c栄c"rj逢挨pi"trình (3) là: (a + 0.75) < 3 và (b + 0.75) < 3 (3*) 2.2. Zƒe"8鵜nh v鵜 trí c違m bi院n 2.2.1. V鵜 trí c違m bi院n 1 - Rj逢挨pi"ƒp"3<"A員t c違m bi院n 1 荏 v鵜 trí a = 0
Hình 2.5 Vお trí cＶm biｘn 1 trùng vずk"8kあm giao nhau (O)
‚ 姶w"8k吋m:
X Gi違m t嘘k"8c"uck"u嘘 v隠 th運i gian di chuy吋n th詠c t院 và th運i gian
30
X Phù h嬰p v噂i t嘘e"8瓜d<pi"v違i và chi隠w"f k"dcq"8衣m.
‚ Pj逢嬰c 8k吋m:
Không có th運k"ikcp"8k隠u ch雨nh, x穎 n#"mjk"dcq"8衣o"8院n cu嘘k"eqp"n<p" vt逢嬰t.
- Rj逢挨pi"ƒp"4<"A員t c違m bi院n 1 荏 v鵜 trí 0 < a < 3
Hình 2.6 Vお trí cＶm biｘn 1 giのc"u„pi"vt⇔ぢt
‚ 姶w"8k吋m:
X Có th運i gian cho b瓜8k隠u khi吋n x穎 lý tín hi羽u;
X Th運i gian x穎 lý tín hi羽w."8逢c"8院p"e挨"e医u ch医p hành phù h嬰p v噂i ho衣v"8瓜ng th詠c t院 c栄a h羽 th嘘ng;
X Th運i gian nh壱n bi院t c栄a c違m bi院n phù h嬰p v噂i th運i gian k院t thúc m瓜t chu k và b逸v"8亥u m瓜t chu k m噂i (chu k xu医t hi羽n c栄a bao
8衣m).
‚ Pj逢嬰e"8k吋m:
Có sai s嘘 gi英a th運i gian di chuy吋n trên th詠c t院 và th運k"ikcp"e k"8員t cho h羽 th嘘ng (do 違pj"j逢荏ng c栄a ma sát, v鵜 vt "dcq"8衣m n茨o"vt‒p"eqp"vt逢嬰t
31 - Rj逢挨pi"ƒp"5<"A員t c違m bi院n 1 荏 v鵜 trí a œ 3 m Mjk"8員t c違m bi院n 荏 v鵜 trí a œ 3m thì không phù h嬰p v噂i 1 chu k c栄a h羽 th嘘ng, lúc này s詠 trùng l員p v隠 s詠 nh壱n bi院t c栄a c違m bi院n 1 s胤 x違{"tc."fq"8„"u胤 lo衣k"rj逢挨pi"ƒp"p {0 K院t lu壱n:
So sánh v隠 逢w"và pj逢嬰e"8k吋m c栄c"eƒe"rj逢挨pi"ƒp"vt‒p."vc"ej丑n rj逢挨pi"ƒp"2 là
8員t c違m bi院n 1 荏 v鵜 vt "2">"c">"5"*o+"8吋 tính toán và thi院t k院; theo th詠c t院 c栄a thi院t b鵜
thì ta ch丑n v鵜 trí c栄a c違m bi院n 1 là a = 1.5 mét.
2.2.2. V鵜 trí c違m bi院n 2
M嘘i quan h羽 gi英a th運i gian c違m bi院n 1 và c違m bi院n 2 là: tCB1-O = tCB2-O
V噂i tCB1 -O = 1.5 *u+"8逢嬰e"zƒe"8鵜nh 荏 n瓜k"fwpi"vt‒p"vc"8逢嬰c tCB2-O = 1.5
(s). V鵜 trí c違m bi院n 2 so v噂i v鵜 trí O là: tCB2-O = "諾槻ú y = 1.5 (m) µ L逸r"8員t c違m bi院n 2 荏 v鵜 trí eƒej"8k吋m O là: b = 1.5 mét. 2.3. Zƒe"8鵜nh v鵜 trí h羽 th嘘ng ch員n - 8育y 2.3.1. Rj逢挨pi"ƒp"3<"A員t h羽 th嘘ng ch員n - 8育{"vt‒p"d<pi"v違i V1
32
Hình 2.7 Vお trí hう thぐng chｐn - 8ｂ{"vt‒p"d<pi"vＶi V1 - 姶w"8k吋m:
‚ A院n lúc c亥p"ejq"dcq"8衣m ti院p t映c di chuy吋n sau khi b鵜 ch員n thì không c亥p"8院n c亥p"8育{"x·"d<pi"v違i V1 s胤 ti院r"8逢c"8衣o"8院n cu嘘i hành trình c栄c"d<pi"v違i; ‚ Ti院t ki羽m chi phí ch院 t衣o; ‚ C医u t衣q"8挨p"ik違n. - Pj逢嬰e"8k吋m: ‚ N o"dcq"8衣m b鵜 l羽ch kh臼k"d<pi"v違i; ‚ N o"ejq"d<pi"v違i b鵜 quá t違i. 2.3.2. Rj逢挨pi"ƒp"4<"A員t h羽 th嘘ng ch員n - 8育y 荏d<pi"v違i V2 *vt逢噂c v鵜 trí Q"j逢噂ng v隠8亥w"d<pi"v違i)
33
Hình 2.8 Vお trí hう thぐng chｐn - 8ｂ{"vt‒p"d<pi"vＶi V2 *vt⇔ずc O) - 姶w"8k吋m:
‚ A院n lúc c亥p"ejq"dcq"8衣m sau khi b鵜 ch員n ti院p t映c di chuy吋n thì không c亥p"8院n c亥p"8育y vì d<pi"v違i V1 s胤 ti院r"8逢c"8衣o"8院n cu嘘i hành trình c栄c"d<pi"v違i; ‚ Ti院t ki羽m chi phí ch院 t衣o; ‚ C医u t衣q"8挨p"ik違n. - Pj逢嬰e"8k吋m: ‚ N o"dcq"8衣m b鵜 l羽ch kh臼k"d<pi"v違i; ‚ N o"ejq"d<pi"v違i b鵜 quá t違i.
2.3.3. Rj逢挨pi"ƒp"5<"A員t h羽 th嘘ng ch員n - 8育y 荏d<pi"v違i V2 (sau v鵜 trí O
34
Hình 2.9 Vお trí hう thぐng chｐn - 8ｂ{"vt‒p"d<pi"vＶi V2 (sau O)
Vi羽e"8員t h羽 th嘘pi"8育y ch員n sau v鵜 trí O s胤 không hi羽u qu違 vì kh違p<pi"z違y ra va ch衣m gi英c"eƒe"dcq"8衣m là v鵜 trí t瑛8k吋m O tr荏 v隠rj c"vt逢噂c c栄c"d<pi"v違i V2."fq"8„"
lo衣k"rj逢挨pi"ƒp"p {.
35
Hình 2.10 Vお trí hう thぐng chｐn - 8ｂy trên u„pi"vt⇔ぢt - 姶w"8k吋m:
‚ Không 違pj"j逢荏pi"8院n ho衣v"8瓜ng c栄c"d<pi"v違i;
‚ Không làm 違pj"j逢荏pi"8院n k院t c医w"dcq"8衣m. - Pj逢嬰e"8k吋m: ‚ C亥p"e挨"e医w"8育y; ‚ C亥n nhi隠u chi phí; ‚ K院t c医u ph泳c t衣p. K院t lu壱n: D詠c"x q"8k隠u ki羽n v壱n hành th詠c t院 c栄c"d<pi"v違i ta ch丑p"rj逢挨pi"ƒp"6"8員t h羽 th嘘ng ch員n - 8育y 荏u„pi"vt逢嬰v"8吋 tính toán và thi院t k院. (4)