34
Hình 2.9 Vお trí hう thぐng chｐn - 8ｂ{"vt‒p"d<pi"vＶi V2 (sau O)
Vi羽e"8員t h羽 th嘘pi"8育y ch員n sau v鵜 trí O s胤 không hi羽u qu違 vì kh違p<pi"z違y ra va ch衣m gi英c"eƒe"dcq"8衣m là v鵜 trí t瑛8k吋m O tr荏 v隠rj c"vt逢噂c c栄c"d<pi"v違i V2."fq"8„"
lo衣k"rj逢挨pi"ƒp"p {.
35
Hình 2.10 Vお trí hう thぐng chｐn - 8ｂy trên u„pi"vt⇔ぢt - 姶w"8k吋m:
‚ Không 違pj"j逢荏pi"8院n ho衣v"8瓜ng c栄c"d<pi"v違i;
‚ Không làm 違pj"j逢荏pi"8院n k院t c医w"dcq"8衣m. - Pj逢嬰e"8k吋m: ‚ C亥p"e挨"e医w"8育y; ‚ C亥n nhi隠u chi phí; ‚ K院t c医u ph泳c t衣p. K院t lu壱n: D詠c"x q"8k隠u ki羽n v壱n hành th詠c t院 c栄c"d<pi"v違i ta ch丑p"rj逢挨pi"ƒp"6"8員t h羽 th嘘ng ch員n - 8育y 荏u„pi"vt逢嬰v"8吋 tính toán và thi院t k院. (4)
U„pi"vt逢嬰t gi英c"d<pi"v違i V1 và V2 là d衣pi"vt逢嬰t t詠 fq."dcq"8衣m di chuy吋n nh運 vào tr丑ng l詠c và quán tính; v鵜 trí phù h嬰r"8吋8員v"e挨"e医u ch員n Î8育y là v隠 phía cu嘘i c栄c"u„pi"vt逢嬰t.
36
̇ C違m bi院p"3"8員t 荏 v鵜 vt "vt‒p"u„pi"vt逢嬰t, cách 8k吋m giao nhau O 1 kho違ng cách 1.5 mét;
̇ C違m bi院n 2 cách v鵜 trí O là 1.5 mét;
̇ H羽 th嘘pi"8育y ch員p"8員t 荏 v鵜 trí cu嘘k"u„pi"vt逢嬰t.
2.4. Vt逢運ng h嬰p ch員n ho員c không ch員n c栄a b瓜8k隠u khi吋n
Hình 2.11 Vお trí cＶm biｘn 1 và 2 so vずk"8kあm giao nhau
M嘘i quan h羽 gi英a c違m bi院n 1 và c違m bi院n 2 theo v鵜 trí a, b và theo th運i gian là:
T12-CB1-O = T12-CB2-O ú a ÷ (a + 0.75) = b ÷ (b + 0.75) V噂i:
(a + 0.75) < 3 và (b + 0.75) < 3
A員t A là kho違ng cách t瑛8亥w"dcq"8衣o"3"8院n v鵜 trí c違m bi院n 1;
37 Hình 2.12 KhoＶng cách tなeƒe"dcq"8Ｔo"8ｘn các cＶm biｘn 2.4.1. Vt逢運ng h嬰p 1<"A亥u dcq"8衣o"3"x "8亥w"dcq"8衣m 2 t噂i c違m bi院n cùng lúc - Các thông s嘘 c栄c"vt逢運ng h嬰p này là: A = 0 (m), B = 0 (m), TCB1 = 0 (s), TCB2 = 0 (s) v噂i TCB1 vàTCB2 là th運i gian tín hi羽w"8亥u vào c栄a các c違m bi院p"v逢挨pi"泳pi"8逢c"x q"pi "x q"e栄a b瓜 8k隠u khi吋n. - Th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m 1 di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜 trí O là: T1-CB1-O = 銚袋凋 塚禰認恊恪禰噺怠 泰袋待怠 噺 な の" (s) - Th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m 2 di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜 trí O là: T1-CB2-O = 長袋喋 塚楠鉄 噺怠 泰袋待怠 噺 な の" (s) Ta có: T1-CB1-O = T1-CB2-O = 1.5 (s) K院t lu壱n: Mjk"4"dcq"8衣m b逸v"8亥u cùng t噂i v鵜 trí c栄a các c違m bi院n thì sau 1,5 giây, c違4"8亥w"dcq"8衣m s胤 cùng t噂i v鵜vt "ikcq"pjcw"n "8k吋o"Q."fq"8„ s胤
38
Hình 2.13 Jck"dcq"8Ｔm tずi cＶm biｘn cùng lúc
Vtqpi"vt逢運ng h嬰p này, th運i gian ch衣m t噂i c違m bi院n c栄a c違4"dcq"8衣m là TCB1 và TCB2 8隠u b茨ng không (0) giây, c違 2 tín hi羽u này s胤 8逢c"x q"d瓜 8k隠u khi吋n, cùng v噂i tín hi羽w"8亥u vào khi có tín hi羽u c栄a các c違m bi院p"8逢c"x隠 s胤
cho ra tín hi羽u là th詠c hi羽n vi羽c ch員p"dcq"8衣m t瑛 vt‒p"u„pi"vt逢嬰v."ucw"8„"n "
th詠c hi羽n vi羽e"8育{"dcq"8衣m t瑛u„pi"vt逢嬰t xu嘘pi"d<pi"v違i V2.
Hình 2.14 U￢"8げ logic thばc hiうn chｐn-8ｂy
2.4.2. Vt逢運ng h嬰r"4<"A亥w"dcq"8衣m 1 t噂i c違m bi院p"3"vt逢噂e."dcq"8衣m 2 t噂i c違m bi院n 2 sau: A = 0 (m), B > 0 (m)
- Các thông s嘘 c栄c"vt逢運ng h嬰p này là:
39 Hình 2.15 Vおvt "eƒe"dcq"8Ｔm khi A = 0, B > 0 - Th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m 1 di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜 trí O là: T1-CB1-O = 銚袋凋 塚禰認恊恪禰噺怠 泰袋待怠 噺 な の" (s) - Th運k"ikcp"8k吋m cu嘘k"dcq"8衣m 1 di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜 trí O là: T1-CB1-O = 銚袋待 胎泰 塚禰認恊恪禰 噺怠 泰袋待 胎泰怠 噺 に にの" (s)
- Kho違ng th運k"ikcp"o "dcq"8衣m 1 s胤 xu医t hi羽n t衣k"8k吋m O t瑛 khi có tín hi羽u t瑛 c違m bi院n 1 là:
T12-CB1-O = (1.5÷2.25) (s) {2.1*}
A嘘i v噂k"vt逢運ng h嬰p này, 8吋 không x違y ra v医p"8隠 ch欝ng bao c栄c"4"dcq"8衣m khi
8院p"8k吋m giao nhau, thì ph違k"e„"8栄 kho違pi"eƒej"8吋ejflp"dcq"8衣m 2 là chi隠u dài c栄a
dcq" 8衣m 2 (健喋O態 噺 ど ばの"兼Î建岻 và kho違ng cách t嘘i thi吋u c栄c" 4" dcq" 8衣m (健陳沈津 噺 ど な"兼Î建). Vì v壱y vc"zƒe"8鵜pj"8逢嬰c th運i gian c栄c"dcq"8衣o"4"pj逢"sau:
- Th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m 2 di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜 trí O là: T1-CB2-O = T12-CB1-O (max) + 劇鎮尿日韮= 2.25 + 0.1 = 2.35 (s) {2.2*}
40
- Th運k"ikcp"8k吋m cu嘘k"dcq"8衣m 2 di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜 trí O là:
T2-CB2-O = 2.35 + 0.75 = 3.1 (s) {2.3*}
T瑛 {2.2*} và {2.3,ʼ"vc"e„"8逢嬰c kho違ng th運k"ikcp"o "dcq"8衣m 2 s胤 xu医t hi羽n t衣k"8k吋m O t瑛 khi có tín hi羽u t瑛 c違m bi院n 2 là:
2.35 ø"T12-CB2-O ø 3.1 (s) {2.4*}
D詠a vào {2.1*} và {2.4*} có th吋 hi羽n trên bi吋w"8欝 v隠 th運k"ikcp"pj逢"ucw<
Hình 2.16 Biあw"8げ vｚ thぜi gian di chuyあn cてc"eƒe"dcq"8Ｔm
K院t lu壱n: A嘘i v噂k"vt逢運ng h嬰r"dcq"8衣m 1 t噂i v鵜 trí c違m bi院p"3"vt逢噂e."dcq"8衣m 2 t噂i v鵜 trí c違m bi院n 2 sau, thì kho違ng th運i gian s胤 x違y ra s詠 ch欝ng bao t衣k"8k吋m giao nhau O là khi th運i gian di chuy吋n c栄c"dcq"8衣m 2 là th運k"ikcp"4057"ø"V12-CB2-O (s), do
8„"u胤 th詠c hi羽n vi羽e"vƒe"8瓜pi"8院n b瓜8k隠u khi吋p"8吋 th詠c hi羽n vi羽c ch員p"8育{"dcq"8衣m
41
Hình 2.17 U￢"8げ logic thばc hiうn chｐn-8ｂ{"dcq"8Ｔm khi TCB2 ø"2.35 (s)
2.4.3. Vt逢運ng h嬰r"5<"A亥w"dcq"8衣m 2 t噂i c違m bi院p"4"vt逢噂e."dcq"8衣m 1
t噂i c違m bi院n 1 sau: A > 0 (m), B = 0 (m)
A嘘i v噂k"vt逢運ng h嬰p này, do kho違ng cách t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜 trí giao nhau O và kho違ng cách t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜 trí giao nhau O là b茨ng nhau (a = b = 1.5 mét) nên vi羽c tính toán cho vi羽c ch員n-8育y là gi嘘pi"pj逢"vt逢運ng h嬰r"40604."vc"e„"u挨"8欝pj逢"
sau:
Hình 2.18 U￢"8げ logic thばc hiうn chｐn-8ｂ{"dcq"8Ｔm khi TCB1 ø"2.35 (s)