/ G丑i O là v鵜 trí trong không gian giao nhau gi英c"4"dcq"8衣m khi di chuy吋n
vt‒p"8k吋m cu嘘k"eqp"n<p"vt逢嬰v"x "d<pi"v違i V1, kí hi羽u hình 違nh là ;
/ a: là kho違ng cách t瑛 c違m bi院p"3"*ED3+"8院p"8k吋m b逸v"8亥w"t挨k"vt‒p"d<pi"v違i V2."8挨p"x鵜 là mét;
/ b: là kho違ng cách t瑛 c違m bi院p"4"*ED4+"8院n v鵜 vt "8k吋o"Q."8挨p"x鵜 là mét;
/ tvt逢嬰t: là th運i gian di chuy吋n t瑛8亥w"eqp"n<p"vt逢嬰v"8院n cu嘘k"eqp"n<p"vt逢嬰v."8挨p"
v鵜 là giây, và tvt逢嬰t = 5s (th詠c t院vt逢嬰v"dcq"8衣m);
/ T1-CB1-O: là th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜 trí O,
8挨p"x鵜 là giây;
/ T2-CB1-O: là th運k"ikcp"8k吋m cu嘘k"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院n v鵜 trí
Q."8挨p"x鵜 là giây;
/ T12-CB1-O: là kho違ng th運k"ikcp"o "dcq"8衣m s胤 xu医t hi羽n t衣k"8k吋m O t瑛 khi có tín hi羽u t瑛 c違m bi院p"3."8挨p"x鵜 là giây;
/ T1-CB2-O: là th運k"ikcp"8k吋o"8亥w"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜 trí O,
8挨p"x鵜 là giây;
/ T2-CB2-O: là th運k"ikcp"8k吋m cu嘘k"dcq"8衣m di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院n v鵜 trí
Q."8挨p"x鵜 là giây;
/ T12-CB2-O: là kho違ng th運k"ikcp"o "dcq"8衣m s胤 xu医t hi羽n t衣k"8k吋m O t瑛 khi có tín hi羽u t瑛 c違m bi院p"4."8挨p"x鵜 là giây;
/ V1: là v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1; V2: là v壱n t嘘e"d<pi"v違i V2 (theo thi院t k院 v壱n t嘘c này b茨ng 1m/giây).
/ CB1 = 0: là n¿e"mj»pi"e„"dcq"8衣o"8k"swc"e違m bi院n 1;
/ CB1 = 1: là n¿e"e„"dcq"8衣o"8k"swc"e違m bi院n 1;
/ CB2 = 0: là n¿e"mj»pi"e„"dcq"8衣o"8k"swc"e違m bi院n 2;
55 3.1.2. Zƒe"8鵜nh v鵜 trí c違m bi院p"3"vt‒p"d<pi"v違i V1: Hình 3.1 Vお trí các cＶm biｘn cＺp"8ｐt 3.1.2.1. Rj逢挨pi"ƒp"3<"A員t c違m bi院n 荏 v鵜 trí a = 0 (m) Mjk"8員t c違m bi院n 荏 v鵜 trí a = 0 (m), t泳c là c違m bi院n 荏 v鵜 trí cu嘘k"d<pi"v違i V1 và 8亥w"eqp"n<p"vt逢嬰t, thì khi c違m bi院n nh壱p"8逢嬰c tín hi羽u có s詠 xu医t hi羽n c栄c"dcq"8衣m, có kh違p<pi"i¤{"ej欝ng bao, c亥p"v<pi"jq員c gi違m v壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i thì s胤 không có th運k"ikcp"8吋 th詠c hi羽p"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e."dcq"8衣m s胤 di chuy吋n ngay xu嘘pi"eqp"n<p" vt逢嬰v0"Fq"8„"rj逢挨pi"ƒp"p {"mj»pi"rj́"j嬰p.
3.1.2.2. Rj逢挨pi"ƒp"4<"A員t c違m bi院n 荏 v鵜 trí a > 0 (m)
A嘘i v噂k" rj逢挨pi" ƒp 8員t c違m bi院n 荏 v鵜 trí a > 0 (m), thì kho違ng th運i gian di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"ejq"8院n cu嘘k"d<pi"v違i V1 s胤8栄8吋 vjc{"8鰻i v壱n t嘘e"d<pi"v違i, có th吋 v<pi"jq員c gi違m v壱n t嘘c tùy thu瓜c vào yêu c亥w"8員t ra. D詠a vào thông s嘘 c栄a h羽
th嘘ng, v壱n t嘘e"d<pi"v違i là 1m/giây, kho違ng cách t嘘i thi吋u c栄c"4"dcq"8衣m liên ti院p là 3 mét nên ta l詠a ch丑n kho違ng cách a = 3 mét.
56
Hình 3.2 Vお trí cＶm biｘn 2 cＺp"8ｐt Ta có:
Th運i gian dcq"8衣m 1 di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"3"8院p"8k吋m O là:
T1-CB1-O = 8 giây (th運i gian t瑛 c違m bi院p"3"8院n cu嘘k"d<pi"v違i V1 là 3 giây + th運i
ikcp"vt逢嬰v"vt‒p"vq p"eqp"n<p"vt逢嬰t là 5 giây);
Th運k"ikcp"dcq"8衣m 2 di chuy吋n t瑛 c違m bi院p"4"8院p"8k吋m O là: T1-CB2-O
Ta d詠a vào kho違ng th運i gian x違y ra ch欝ng bao c栄c"4"dcq"8衣m t瑛 khi có tín hi羽u c栄a 2 c違m bi院p"vt‒p"4"d<pi"v違i, ta có m嘘i quan h羽 sau:
T1-CB1-O = T1-CB2-O = 8 giây; hay T1-CB2-O = 長 蝶鉄
57
Hình 3.3 KhoＶng cách các cＶm biｘp"8ｘp"8kあm O
3.2. Rj逢挨pi"ƒp"n詠a ch丑p"vjc{"8鰻i v壱n t嘘e"d<pi"v違i 3.2.1. TНng quan
A吋 tinh g丑n trong quá trình ch院 t衣o, l逸r"8員v"e pi"pj逢"x壱n hành h羽 th嘘ng, ta ti院n hành th詠c hi羽p"pi<p"ej員n s詠 ch欝ng bao eƒe"dcq"8衣m b茨ng m瓜v"rj逢挨pi"rjƒr" mjƒe"8„"n "vjc{"8鰻i v壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i.
Rj逢挨pi"ƒp"p {"vj·"e„"逢w"8k吋m so v噂k"rj逢挨pi"ƒp"f́pi"e挨"e医u ch員p"8育y là l逸r" 8員t, thi院t k院 x " 8逢c" x q" jq衣v" 8瓜pi" pjcpj" j挨p" x " i丑p" j挨p." jq衣v" 8瓜ng v噂k" 8瓜 ej pj"zƒe"ecq"j挨p." v"i¤{"tc"vk院ng 欝p"j挨p0"Vw{"pjk‒p."rj逢挨pi"ƒp"p {"e„"pj逢嬰e"8k吋m là chi phí cho vi羽c mua các trang thi院t b鵜 cao j挨p, yêu c亥u v隠vt·pj"8瓜 v壱n hành, b違o trì b違q"f逢叡ng c栄a nhân viên ph違k"e„"vt·pj"8瓜 cao.
V隠 tính toán và thi院t k院 cho công vi羽e"pi<p"ej員n s詠 ch欝ng bao gi英a hai bao
8衣m b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"vjc{"8鰻i v壱n t嘘e"d<pi"v違i thì g欝m có nh英pi"rj逢挨pi"ƒp"vjk院t k院pj逢"ucw<
58
Khi có kh違p<pi"z違y ra s詠 ch欝ng bao, h羽 th嘘ng s胤 ti院p"j pj"vjc{"8鰻i v壱n t嘘e"d<pi"v違i V2 và gi英 nguyên v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1. Th運k"ikcp"vjc{"8鰻i v壱n t嘘c s胤 ph映 thu瓜c vào v鵜 trí khi phát hi羽n có kh違p<pi"z違y ra s詠 ch欝ng bao. Sau khi thay
8鰻i v壱n t嘘c thì kho違ng cách t嘘i thi吋u gi英c" 4"dcq"8衣m khi cùng 荏 d<pi"v違i V2 là 10cm.
Pj逢嬰e"8k吋m: V隠rj逢挨pi"ƒp"p {"e„"pj逢嬰e"8k吋m là do chi隠w"f k"d<pi"
t違i V2 có chi隠u dài khá l噂n (30m) nên kh違p<pi"v違k"e pi"n "mjƒ"n噂p."8”k"j臼i ph違i l逸p thi院t b鵜 có công su医t l噂n, chi phí s胤 r医t cao; vì v壱y vi羽e"vjc{"8鰻i v壱n t嘘e"d<pi"v違i V2 s胤 khó th詠c hi羽n.
3.2.3. Vjc{"8鰻i v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1, gi英 nguyên v壱n t嘘e"d<pi"v違i V2
So v噂k" rj逢挨pi" ƒp" 3" vj·" 荏 rj逢挨pi" ƒp" vjc{" 8鰻i v壱n t嘘e" d<pi" v違i V1, gi英
nguyên v壱n t嘘e"d<pi"v違i V2 s胤 e„"逢w"8k吋o"j挨p"fq"ejk隠w"f k"d<pi"v違i V1 ng逸p"j挨p" d<pi"v違k"X4."fq"8„"vt丑pi"n逢嬰ng toàn b瓜 kh嘘k"n逢嬰ng c栄c"d<ng t違i (bao g欝m các bao
8衣m) s胤 v"j挨p."mj違 p<pi"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘c s胤 d宇f pi"j挨p."ejk"rj "8亥w"v逢"ejq"j羽
th嘘ng thi院t b鵜 s胤 v"j挨p0
3.2.4. Vjc{"8鰻i v壱n t嘘c c違jck"d<pi"v違k"X4"x "d<pi"v違i V1
A嘘i v噂k"rj逢挨pi"ƒp"vjc{"8鰻i v壱n t嘘c c違jck"d<pi"v違k"X4"x "d<pi"v違i V1 thì v隠
yêu c亥u k悦 thu壱t s胤 8ƒr"泳ng t嘘t vi羽c chèn bao, s胤 8k隠u ch雨pj"8逢嬰c v鵜 trí c栄a t瑛ng
dcq"8衣o"vt‒p"eƒe"d<pi"v違k"v逢挨pi"泳pi0"Vw{"pjk‒p."rj逢挨pi"ƒp"p {"u胤 có yêu c亥u k悦
thu壱t cao cho vi羽e"v pj"vqƒp."e k"8員t thông s嘘 cho h羽 th嘘ng, vi羽e"8亥w"v逢"owc"u逸m l逸p
8員t thi院t b鵜 s胤 nhi隠u, chi phí cho vi羽c b違o trì b違q"f逢叡ng thi院t b鵜 v<pi"vj‒o."n o"rjƒv"
sinh chi phí r医v"ecq."fq"8„"x隠 tính kinh t院 c栄c"rj逢挨pi"ƒp"u胤 không h嬰p lý.
3.2.5. K院t lu壱n:
So sánh v隠eƒe"逢w"pj逢嬰e"8k吋m c栄a t瑛pi"rj逢挨pi"ƒp"vj·"vc"vj医y r茨pi"rj逢挨pi"
án 2 là t嘘k"逢w"pj医v."8ƒr"泳ng t嘘t v隠 các yêu c亥u k院t qu違 k悦 thu壱v"8員t ra, tính hi羽u qu違
kinh t院 c栄a vi羽e"8亥w"v逢."p‒p"vc"u胤 ch丑p"rj逢挨pi"ƒp"4"8吋 ti院n hành tính toán và thi院t k院.
3.3. Zƒe"8鵜nh các kh違p<pi"z違y ra ch欝pi"dcq"8衣m d詠a vào tín hi羽u các c違m bi院n
59
Kh違 p<pi"z違y ra ch欝ng bao 8衣m là khi kho違ng th運i gian di chuy吋n c栄a 2 bao
8衣o"vt‒p"4"d<pi"v違i V1 và V2 t噂k"8k吋m O trùng nhau (t瑛 khi có tín hi羽u t瑛 các c違m bi院p"v逢挨pi"泳pi+0"Fq"8„"vc"u胤 8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違k"X3"*v<pi"jq員c gi違o+"8吋
làm l羽ch kho違ng th運k"ikcp"p {"n "8ƒr"泳pi"8逢嬰c yêu c亥u.
Hình 3.4 Vお trí xuＸt hiうp"eƒe"dcq"8Ｔo"8ｘn các cＶm biｘp"x "8kあm O
Sau khi chèn bao thì yêu c亥u là kho違ng cách gi英c"4"dcq"8衣m ph違i có kho違ng cách ít nh医t là lmin = 0.1m (kho違ng cách này theo th詠c t院8吋 8違m b違o h羽 th嘘pi"8院m bao t詠8瓜ng nh壱n bi院v"8逢嬰c s嘘n逢嬰pi"eƒe"dcq"8衣m, thông qua c違m bi院n).
Ta có lmin = 0.1 (m)
60
3.3.1. Vt逢運ng h嬰p 1: C違 2 c違m bi院n nh壱n tín hi羽u cùng lúc
Khi CB1 = 1 và CB2 = 1: lúc này c違 4"dcq"8衣o"8«"zw医t hi羽n t衣i v鵜 trí 2 c違m bi院n, sau kho違ng th運i gian 8 giây di chuy吋p"vt‒p"4"d<pi"v違i thì c違4"dcq"8衣m s胤 xu医t hi羽n cùng lúc t衣k"8k吋m O, gây ra ch欝pi"dcq"8衣o"n‒p"pjcw0"Fq"8„."ta s胤 8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違k"X3"8吋 làm l羽ch kho違ng th運i gian c栄c"4"dcq"8衣o"vt‒p"4"d<pi"v違i khi xu医t hi羽n t衣i v鵜vt "8k吋m O.
Hình 3.6 Thぜk"8kあm cＶ4"dcq"8Ｔo"épi"8ｘn vお trí 2 cＶm biｘn cùng lúc
A員t:
̇ XDA3a2: là v鵜 trí c栄a bao 8衣o"3"mjk"ej逢c"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1; ̇ XDA3a3: là v鵜 trí c栄c"dcq"8衣o"3"ucw"mjk"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1; ̇ VDA3a2: là v壱n t嘘c c栄c"dcq"8衣o"3"mjk"ej逢c"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違i
V1;
̇ VDA3a3: là v壱n t嘘c c栄c"dcq"8衣o"3"ucw"mjk"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘c d<pi"v違i V1; ̇ f0: là t亥n s嘘 ngu欝p"8k羽n c医r"ejq"8瓜pi"e挨"e栄c"d<pi"v違k"X3"dcp"8亥u;
̇ f1: là t亥n s嘘 ngu欝p"8k羽n c亥p"8k隠u ch雨nh c医r"ejq"8瓜pi"e挨"e栄c"d<pi"v違i V1. Ta th詠c hi羽p"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i V1 sao cho: khi v鵜 vt "DA4"zw医t hi羽n t衣i v鵜 vt "Q"vj·"DA3"荏 v鵜 vt "eƒej"DA4"3"mjq違ng cách t嘘i thi吋w"n "203"ofiv"*DA3" 8院p"8k吋o"Q"ucw"DA4+0"
61
Hình 3.7 Vお trí mong muぐn cてc"DA3"uq"xずk"DA4"mjk"8ｘp"8kあm O
Tuy nhiên, vi羽e"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1 ch雨 th詠c hi羽p"8逢嬰e"mjk"dcq"8衣m 1 còn n茨m tt‒p"d<pi"v違k"p {."mjk"dcq"8衣m di chuy吋p"vt‒p"eqp"n<p"vj·"u胤n "vt逢嬰t theo quán tính. Fq"8„."zfiv"x隠 v鵜 trí c栄c"dcq"8衣m 1 c亥n th詠c hi羽p"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi" t違k"X3"8逢嬰c th吋 hi羽p"pj逢"j·pj"ucw<
Hình 3.8 Vおvt "DA3"mjk"ej⇔c"8kｚu chえnh vｆn tぐe"d<pi"vＶi V1
A吋 không x違y ra hi羽p"v逢嬰ng ch欝pi"dcq"8衣m thì c亥p"8k隠u ch雨nh v鵜 vt "dcq"8衣m 1 thông qua vi羽e"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1 :
62
Hình 3.9 Vお vt "DA3"eＺp"8kｚu chえnh Ta có:
XDA4 = 3.75 (m); lmin = 0.1 (m);
XDA3a3 = XDA4Î (lDA4+lmin) = 3.75 - (0,75 + 0.1) = 2.9 (m). Mjk"ej逢c"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘c V1 thì:
隙喋O怠轍 噺 " 撃喋O怠茅 建
µ 撃喋O怠ｅ待 = 諜遁O迭ｅ轍痛 "= 1 (m/s)
Ucw"mjk"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"X3"8吋8衣v"8逢嬰c v鵜 trí 隙喋O怠ｅ怠 mong mu嘘n thì: 隙喋O怠ｅ怠 噺 " 撃喋O怠ｅ怠 建
µ 撃喋O怠ｅ怠 = 諜遁O迭ｅ迭
痛 =
態 苔
戴 胎泰 噺 ど ばばぬぬぬ (m/s)
M嘘i quan h羽 gi英a t嘘e"8瓜8瓜pi"e挨"x "v亥n s嘘 ngu欝p"8k羽n theo công th泳c sau: 券待 噺はど血喧待 Vtqpi"8„< 券待: t嘘e"8瓜8欝ng b瓜 c栄c"8瓜pi"e挨"8k羽p"dcp"8亥w"*mjk"ej逢c"8k隠u ch雨nh); 血待: t亥n s嘘 c栄a ngu欝p"8k羽p"dcp"8亥w"*mjk"ej逢c"8k隠u ch雨nh); p: s嘘 c員p c詠c c栄c"8瓜pi"e挨"8k羽n (p = h茨ng s嘘 do s嘘 c員p c詠c c栄c"8瓜pi"e挨"8k羽n là mj»pi"8鰻i, p = 2).
Fq"8瓜pi"e挨"u穎 d映pi"ejq"d<pi"v違i V1 là 8瓜pi"e挨"mj»pi"8欝ng b瓜 nên s胤 có t嘘e"8瓜
63 Và 券待ｅ怠"= 1440 vòng/phút.
Hình 3.10 M ej"vj⇔ずe"dƒp"m pj"eqp"n<p
T雨 s嘘 c栄a h瓜p s嘘 là 75/1 (thông s嘘 k悦 thu壱t c栄a thi院t b鵜); Chu vi c栄c"eqp"n<p"mfiq"d<pi"v違i là:
CVCL = 2*R*r (m)
S嘘 vòng quay c栄c"eqp"n<p"v逢挨pi"泳ng v噂i v壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i 1m/s là (quãng
8逢運ng là 60 mét trong 60 giây): 券寵挑貸怠 噺寵蝶滞待 頓薙 = 滞待 態茅眺茅訂 = 滞待 態茅待 態泰茅戴 怠替怠泰苔 = 38.197 (vòng/phút) Hình 3.11 Thông sぐ hじp sぐ cてc"d<pi"vＶi S嘘 vòng c栄a tr映e"8瓜pi"e挨"8k羽n quay thông qua h瓜p s嘘 là:
64
券O寵貸怠 噺 ぬば にば 茅 ぬぱ なひば 噺 なねにぬ はな (vòng/phút)
Ta th医y r茨ng t嘘e"8瓜 8瓜pi"e挨"8k羽n theo tính toán là 券O寵貸怠 噺 なねにぬ はな vòng/phút có sai l羽ch so v噂i thông s嘘 th詠e"ijk"vt‒p"8瓜pi"e挨"n "3662"x”pi1rj¿v="8k隠u này x違y ra là do s詠違pj"j逢荏ng c栄a ma sát, tr丑ng l詠e."xxÈ"vƒe"8瓜pi"n‒p"n o"d<pi"v違i s胤 b鵜 ch壱m
j挨p"mjq違ng 16.39 vòng/phút so v噂i v壱n t嘘c không t違k"n#"v逢荏ng c栄c"8瓜pi"e挨0"
V噂i t嘘e"8瓜 c栄c"8瓜pi"e挨"券O寵貸怠 噺 なねにぬ はな x”pi1rj¿v"n "v逢挨pi"泳ng v噂i t亥n s嘘 dcp"8亥u 血待 = 50 (Hz)
V噂i v壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違k"ucw"mjk"8k隠u ch雨nh 撃喋O怠ｅ怠 噺 ど ばばぬぬぬ (m/s) thì:
Sw«pi"8逢運pi"d<pi"v違i V1 di chuy吋n trong 60 giây là:
隙喋O怠貸滞待鎚 噺 ど ばばぬぬぬ 茅 はど 噺 ねは ね"岫兼Î建岻
S嘘 vòng quay c栄c"eqp"n<p"n "*sw«pi"8逢運ng là 46.4 mét trong 60 giây): 券寵挑貸態 噺寵蝶替滞 替
頓薙 = 替滞 替 態茅眺茅訂 =
替滞 替
態茅待 態泰茅戴 怠替怠泰苔 = 29.5392 (vòng/phút) S嘘 vòng c栄a tr映e"8瓜pi"e挨"8k羽n quay thông qua h瓜p s嘘 là:
券O寵貸態 噺 ぬば にば 茅 にひ のぬひに 噺 ななどど ひにの (vòng/phút) V壱y t亥n s嘘 c亥p"8k隠u ch雨pj"8吋8瓜pi"e挨"8衣t t嘘e"8瓜ななどど ひにの (vòng/phút) là: 血怠 噺椎茅津O頓貼鉄 滞待 = 血怠 噺態茅怠怠待待 苔態泰""滞待 = 36.6975 (Hz) Hình 3.12 Kｘt quＶucw"mjk"8kｚu chえnh vｆn tぐe"d<pi"vＶi 3.3.2. Vt逢運ng h嬰p 2: C違m bi院n nh壱n tín hi羽u l羽ch nhau v隠 th運i gian
Mjk"ED3"?"3"x "ED4"?"3"pj逢pi"n羽ch nhau v隠 th運k"ikcp"*ED3"8逢c"x隠 RNE"vt逢噂c ho員c sau so v噂i CB2 1 kho違ng th運i gian Fv"Œ"2"ik¤{."e„"pij c"mjƒe"pjcw"x隠 v鵜 trí c栄c"4"dcq"8衣m so v噂i v鵜 trí c栄a c違m bi院n trên m厩k"d<pi"v違i).
65
Hình 3.13 Vお vt "4"dcq"8Ｔo"8ｘn cＶm biｘn 1 và 2 không trùng nhau
Mjk"dcq"8衣o"3"8院n v鵜 trí c違m bi院p"3."dcq"8衣o"4"8院n v鵜 trí c違m bi院n 2 sau bao
8衣m 1 1 kho違ng cách là 捲"岫兼Î建岻 vj·"mjk"8院n v鵜 trí O, c違 4"dcq"8衣m v磯p"e„"8瓜 l羽ch nhau v隠 kho違pi"eƒej"8¿pi"d茨ng 捲"岫兼Î建岻.
Vi羽c th詠c hi羽n vi羽e"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1 ch雨 có tác d映pi"mjk"dcq"8衣m 1 còn 荏 vt‒p"d<pi"v違k"X3."ej逢c"fk"ejw{吋n và n茨o"vt‒p"eqp"n<p0"Fq"8„"zfiv"x隠 v鵜 trí c栄c"eƒe"dcq"8衣o"vtqpi"vt逢運ng h嬰p này là: Hình 3.14 Vおvt "eƒe"dcq"8Ｔo"mjk"8ｘn cuぐk"d<pi"vＶi V1 Ta có: 捲 噺 隙喋O怠ｅ待伐"隙喋O態 (mét); Th運k"8k吋m b逸v"8亥u th詠c hi羽n vi羽e" 8k隠u ch雨nh v壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i V1, là lúc DA4"8院n v鵜 trí c違m bi院n 2, n院w"mjk"ej逢c"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違k"X3."vj·"mjk"DA3" 8院n v鵜 trí cu嘘k"d<pi"v違i V1, s胤 th吋 hi羽p"pj逢"j·pj"ucw<
66
Hình 3.15 Vおvt "dcq"8Ｔm 3"mjk"dcq"8Ｔo"4"8ｘn vお trí cＶm biｘn 2
Vt逢運ng h嬰p này, ta th詠c hi羽p"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i V1 sao cho: khi v鵜 vt "DA3"zw医t hi羽n 荏 cu嘘k"d<pi"v違i V1 vj·"DA4"荏 v鵜 vt "eƒej"DA3"3"mjq違ng cách t嘘i thi吋u là lmin ?"203"ofiv"*DA3"8院p"8k吋o"Q"vt逢噂e"DA4+."fq"8„"vc"e亥p"8k隠u ch雨pj"v<pi" t嘘e"d<pi"v違k"X3."pjcpj"j挨p"u挨"x噂i vân t嘘e"dcp"8亥u.
Hình 3.16 Vおvt "dcq"8Ｔm 1 cＺp"8kｚu chえnh
A吋8衣v"8逢嬰c v鵜 trí mong mu嘘n c栄c"DA3"x "DA4"mjk"8院n v鵜vt "8k吋m O pj逢"j·pj" 3.16 vj·"sw«pi"8逢運pi"o "DA4"8k"8逢嬰c là:
隙喋O態 噺 "ぬ 伐 岫ど ばの 髪 ど な岻 噺 に なの"岫兼Î建岻 Th運i gian di chuy吋n c栄c"DA4"vtqpi"vt逢運ng h嬰p này là:
建喋O態 噺 隙撃喋O態
態 噺に なのな 噺 に なの"岫訣件µ検岻
V逢挨pi"泳pi"mjk"8„."vj運i gian di chuy吋n c栄c"DA3"dcp"8亥w"mjk"j逢噂ng v隠 cu嘘k"d<pi"v違i V1."mjk"ej逢c"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘c là:
67 建喋O怠貸待 噺隙喋O怠貸待撃 怠 噺に なのな 噺 に なの"岫訣件µ検岻 X "sw«pi"8逢運pi"o "DA3"8k"8逢嬰c là: 隙喋O怠 噺 に なの"岫兼Î建岻 V鵜 trí c栄c"DA3"dcp"8亥w"mjk"j逢噂ng v隠8k吋o"Q."mjk"ej逢c"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘c, t衣i th運i 8k吋o"DA4"v噂i v鵜 trí c違m bi院p"4"ucw"mjk"8k"8逢嬰e"sw«pi"8逢運ng XDA4"= 2.15 (mét) là:
Hình 3.17 Vお vt "dcq"8Ｔo"3"mjk"ej⇔c"8kｚu chえnh vｆn tぐe"d<pi"tＶi V1
So sánh gi英a hình 3.16 và hình 3.17."vj·"sw«pi"8逢運pi"o "DA3"e亥p"8k"vj‒o"8吋 8衣t t噂i v鵜 trí cu嘘k"d<pi"v違i V1 là:
xDA3""= 3 - (2.15 + 捲岻 噺 岫ど ぱの 伐 捲岻"(mét)
Sw«pi"8逢運pi"o "DA3"8k"8逢嬰c sau khi th詠c hi羽p"8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違i V1 là:
XDA3-1 = 2.15 + (0.85 - 捲岻 噺 岫ぬ 伐 捲岻"(mét) V壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i V1 (hay v壱n t嘘c c栄c"DA3+"dcp"8亥u là:
撃喋O怠ｅ待噺 "な (mét/giây) V壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i V1 c亥p"8k隠u ch雨nh là:
撃喋O怠ｅ怠噺 "諜遁O迭貼迭痛 噺 "戴貸掴痛 噺戴貸掴態 怠泰 (mét/giây) Sw«pi"8逢運pi"d<pi"v違i V1 di chuy吋n trong 60 giây là:
隙喋O怠貸滞待鎚 噺ぬ 伐 捲に なの 茅 はど 噺 はど 茅 岫ぬ 伐 捲岻に なの "岫兼Î建岻 S嘘 vòng quay c栄c"eqp"n<p"n "*sw«pi"8逢運ng là 滞待茅岫戴貸掴岻
68 券寵挑貸態 噺 展轍茅岫典貼猫岻鉄 迭天 寵蝶頓薙 = 展轍茅岫典貼猫岻 鉄 迭天 態茅眺茅訂 = 滞待茅岫戴貸掴岻 態 怠泰茅態茅待 態泰茅戴 怠替怠泰苔 噺 なば ばはは 茅 岫ぬ 伐 捲岻 (vòng/phút) S嘘 vòng c栄a tr映c 8瓜pi"e挨"8k羽n quay thông qua h瓜p s嘘 là:
券O寵貸態 噺 ぬば にば 茅 岫なば ばはは 茅 岫ぬ 伐 捲岻岻 = 662.144*(ぬ 伐 捲) (vòng/phút) V壱y t亥n s嘘 c亥p"8k隠u ch雨pj"8吋8瓜pi"e挨"8衣t t嘘e"8瓜なにぱど にどぬ (vòng/phút) là: 血怠 噺椎 津O頓貼鉄 滞待 噺態茅怠苔苔 怠待滞茅岫戴貸掴岻滞待 噺 にに どばな 茅 岫ぬ 伐 捲岻"(Hz) 3.4. Gi違i thu壱v"8k隠u khi吋n
Theo lý thuy院t và giá tr鵜dcp"8亥u c栄c"eƒe"d<pi"v違i thì v壱n t嘘c c栄c"d<pi"v違i V1 và
d<pi"v違i V2 là V1 = V2 = 1 mét/giây. Tuy nhiên trên th詠c t院 thì v壱n t嘘c c栄a 4"d<pi"
t違i này b鵜 違pj"j逢荏ng b荏i nhi隠u y院u t嘘pj逢<"oc"uƒv"ik英c"d<pi"v違k"x "eƒe"eqp"n<p."oc"
sát gi英c"d<pi"v違i và các thanh ch員n gi英d<pi"v違i kh臼i b鵜 l羽ch, tr丑pi"n逢嬰pi"d<pi"v違i, tr丑pi"n逢嬰pi"eƒe"dcq"8衣o"e„"vt‒p"d<pi"t違i, xxÈ"X·"x壱y t嘘e"8瓜 th詠c t院 t衣i th運k"8k吋m chúng ta xem xét s胤 khác v噂i v壱n t嘘e"n#"v逢荏ng.
A吋8衣v"8逢嬰c giá tr鵜 8亥u ra mong mu嘘p."jc{"n "8吋8衣v"8逢嬰c v壱n t嘘c mong mu嘘n c栄c"d<pi"v違k"X3"8吋 không x違y ra quá trình ch欝ng bao, ta s穎 d映ng gi違i thu壱v"8k隠u khi吋p"RKF"8吋8k隠u ch雨nh v壱n t嘘e"d<pi"v違i này.
B瓜8k隠u khi吋p"RKF"8逢嬰c s穎 d映ng r瓜ng rãi trong các ngành công nghi羽p cho m映c
8 ej"8k隠u khi吋n t嘘e"8瓜eƒe"8瓜pi"e挨. B瓜 8k隠u khi吋n PID tính toán giá tr鵜 sai s嘘 là s詠
khác bi羽t gi英a giá tr鵜swƒ"vt·pj"8q"8逢嬰c x "8k吋o"8員t mong mu嘘n. B瓜8k隠u khi吋n PID tính toán bao g欝m ba h茨ng s嘘 riêng bi羽v"x "fq"8„ 8»k"mjk"8逢嬰c g丑i là 8k隠u khi吋n ba thành ph亥n g欝m: t益 l羽, tích phân và giá tr鵜 8衣o hàm.
69
Hình 3.18 U￢"8げ giＶi thuｆt PID tごng quát
Rj逢挨pi"vt·pj"e栄a b瓜8k隠u khi吋p"RKF"pj逢"ucw:
憲岫建岻 噺 計椎結岫建岻 髪 計沈完 結岫建岻穴建 髪 計待痛 鳥鳥勅岫痛岻鳥痛 [14]
Eƒe"8k隠u khi吋p"e挨"d違n:
Ak隠u khi吋n t雨 l羽 憲岫建岻 噺 計椎結岫建岻
Ak隠u khi吋n tích phân 憲岫建岻 噺 計沈豹 結岫建岻穴建痛
待
Ak隠u khi吋n vi phân 憲岫建岻 噺 計鳥穴結岫建岻 穴建 BＶpi"5"Eƒe"j o"8kｚu khiあn
V噂i 結 là sai s嘘 c栄a h羽 th嘘ng: