4.4.1. Mô-men quán tính kh嘘k"n逢嬰ng ph亥p"8逢嬰c treo
Mômen quán tính kh嘘k"n逢嬰ng c栄a xe (Izz+"8逢嬰e"zƒe"8鵜nh b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr" g亥n 8¿pi"rj逢挨pi"rjƒr"ik違 8鵜nh xem các ph亥n c栄a xe là nh英ng hình h瓜p ch英 nh壱v"8欝ng ch医t. T瑛 8„."sw{"8鰻i h羽 tr映c t丑c"8瓜 quán tính c栄a kh嘘i hình h瓜p ch英 nh壱t v隠 t丑c"8瓜 tr丑ng tâm xẹ
Hình 4.2 - Mômen quán tính kh嘘i l逢嬰ng gi違8鵜nh Chia các b瓜 ph壱n c栄a xe thành 3 kh嘘k"8吋 tính toán mô ment quán tính kh嘘k"n逢嬰ng: - Kh嘘i 1: (l1; w1; h1) = (3.79; 1,84; 1.91)
- Kh嘘i 2: (l2; w2; h2) = (1.73; 1,84; 1.53) - Kh嘘i 3: (l3; w3; h3) = (5.55; 1,84; 0.76)
39 T窺C"A浦 TR窺NG TÂM XE
Hình 4.3 - Chuy吋p"8鰻i t丑c"8瓜 tr丑ng tâm hình ch英 nh壱t v隠 t丑c"8瓜 trong tâm xe Công th泳c tính mô-men quán tính kh嘘k"n逢嬰ng:
2 2 2 1 1 1 2 2 2 3 3 3 2 2 1 1 1 1 2 2 1 2 2 2 2 2 1 3 3 3 ( ) ( ) ( ) (4.5) ( w ) (4.6) 12 ( w ) (4.7) 12 ( w ) (4.8) 12 zz I I m R I m R I m R m I l m I l m I l ? - - - - - ? - ? - ? - Vtqpi"8„<
Izz: mô-men quán tính kh嘘i l逢嬰ng c栄a xe t衣i t丑c"8瓜 tr丑ng tâm c栄a xẹ
I1 , I2 , I3: mômen quán tính kh嘘i l逢嬰ng c栄a các kh嘘i hình h瓜p ch英 nh壱t 8欝ng ch医t 8員t t衣i t丑c"8瓜 tr丑ng tâm kh嘘i h瓜p. R1, R2, R3: Kho違ng cách t瑛 tâm c栄a các kh嘘i hình h瓜p ch英 nh壱v"8欝ng ch医v"8院n t丑c"8瓜 trong tâm xe 2800 1635 a1 a2 1115 R1 R2 R3 1 2 3 5550 Tera 240
40
B違ng 4.5 - Giá tr鵜 mômen quán tính kh嘘i l逢嬰ng ph亥p"8逢嬰c treo
Ch院8瓜 t違i R1(m) R2(m) R3(m) I1(kgm2) I2(kgm2) I3(kgm2) Izz(kgm2)
Không t違i 1.616 1.728 0.669 736.6 243 4259 8693 N英a t違i 1.119 1.951 0.799 2470 274 4259 12199 Toàn t違i 0.869 2.14 0.948 4280 306 4259 15225
4.5. Zƒe"8鵜nh h羽 s嘘vt逢嬰t ngang Cg3, Cg4, Cg5, Cg6
A瓜 c泳ng vt逢嬰t ngang c栄a các bánh xe (Cg3, Cg4, Cg5, Cg6) 8逢嬰c xác 8鵜nh theo m嘘i quan h羽 x医p x雨 8逢運ng cong b壱c hai g亥p"8¿pi"ik英a các h羽 s嘘 th詠c nghi羽m và t違i tr丑ng phân b嘘n‒p"dƒpj"zg"v逢挨pi"泳ng [4].
Hình 4.4 - M嘘i quan h羽 gi英a 8瓜 c泳ng vt逢嬰t ngang và t違i tr丑ng phân b嘘 lên bánh xe
V噂i các h茨ng s嘘 th詠c nghi羽m: c1=0.091 deg-1; c2 = -8x10-7 N-1deg-1
A瓜 c泳pi"vt逢嬰t ngang c栄c"dƒpj"zg"vt逢噂ẹ"ucw"8逢嬰e"zƒe"8鵜nh theo công th泳c g亥n 8¿pi"pj逢 sau:
41 2 1 z 2 z Cc ?c F -c F (4.9) B違ng 4.6 - Giá tr鵜 Cc1,Cc2,Cc3,Cc4 Ký hi羽u Giá tr鵜 A挨p"x鵜 Không t違i N穎a t違i Toàn t違i Cg3 31189 37372 39763 N/rad Cg4 31189 37372 39763 N/rad Cg5 24734 44060 58615 N/rad Cg6 24734 44060 58615 N/rad B違ng 4.7 - Thông s嘘 xe TERA 240 Ký hi羽u Tên g丑i Giá tr鵜 A挨p"x鵜 Không t違i N穎a t違i Toàn t違i
h Chi隠u cao t丑c"8瓜 tr丑ng tâm 0.899 1.178 1.324 m
l Chi隠w"f k"e挨"u荏 2.8 2.8 2.8 m a1 Kho違ng cách t瑛 t丑c"8瓜 tr丑ng tâm t噂k"dƒpj"vt逢噂c 1.217 1.545 1.762 m a2 Kho違ng cách t瑛 t丑c"8瓜 tr丑ng tâm t噂i bánh sau 1.583 1. 257 1.037 m m Kh嘘k"n逢嬰ng toàn b瓜 2450 3820 4995 kg Izz Mômen quán tính kh嘘i n逢嬰ng theo tr映c z 8693 12199 15225 kgm 2 Cg3 H羽 s嘘vt逢嬰t ngang c栄a bánh xe 31189 37372 39763 N/rad Cg4 31189 37372 39763 N/rad Cg5 24734 44060 58615 N/rad Cg6 24734 44060 58615 N/rad h I„e"8ƒpj"nƒk 0.2 0.2 0.2 rad
42 Rj¤p"v ej"8ƒpj"ikƒ EJ姶愛PI"7""""VëPJ"VQèP"Oð"RJ碓NG VÀ PHÂN TÍCH K蔭T QU謂 5.1. U挨"8欝"vk院p"vt·pj"o»"rj臼pi Hình 5.1 - U挨"8欝 ti院n trình mô ph臼ng A瓜ng h丑c A瓜ng l詠c h丑c Eƒe"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng: Không t違i N穎a t違i A亥y t違i Thông s嘘zg"e挨"u荏 - M ej"vj逢噂c - Kh嘘k"n逢嬰ng - Mô-men kh嘘k"n逢嬰ng - A瓜 c泳ng bánh xe Thông s嘘 góc 8ƒpj"nƒk< h*v+"?ho, t > 0 Các thông s嘘8ƒpj"ikƒ"8員c tính chuy吋p"8瓜ng quay vòng O»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng ô tô d衣ng 2 dãy (4 bánh) v噂i 3 b壱c t詠 do
43
5.2. Kh違o sát 鰻p"8鵜nh c栄a xe khi quay vòng
A吋 kh違q"uƒv"8瓜ng l詠c h丑c chuy吋p"8瓜ng c栄a xe khi quay vòng ta s穎 d映ng hàm toán h丑c theo d衣pi"j o"d逢噂c v噂i bi院n h"vjc{"8鰻i t瑛 giá tr鵜 8院n m瓜t h茨ng s嘘 khác 0. D逢噂c giá tr鵜 c栄a h"8逢嬰c ch丑n: 0.2 11.459 deg 0 ( ) 0 0 rad t t t f ? ËÊ >@ Ì (5.1) 5.2.1. Gi噂i h衣n 鰻p"8鵜pj"picpi"vtqpi"vt逢運ng h嬰p quay vòng
A吋 zƒe"8鵜nh gi噂i h衣n v壱n t嘘e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"vcx c栄a xe trong quá trình chuy吋p"8瓜pi"swc{"x”pị"zfiv"jck"8k隠u ki羽n bám và l壱t ngang c栄c"zg0"Vtqpi"8„"n詠c bám ngang F{l và l詠c ngang l噂n nh医t Fyroll l亥p"n逢嬰v"8逢嬰c xác 8鵜pj"pj逢"ucw<
y y Fl ?l mg (5.2) 0 2 yroll w F mg h ? (5.3) B違ng 5.1 - Giá tr鵜 l詠c ngang t噂i h衣ng Ký hi羽u Giá tr鵜 A挨p"x鵜 Không t違i N穎a t違i Toàn t違i Fy 21631 33726 44100 N Fyroll 20318 24177 28127 N
D詠a vào b違ng 5.1, ta nh壱n th医y giá tr鵜 l詠c ngang t噂i h衣p"vtqpi"vt逢運ng h嬰p x違y ra l壱t ngang nh臼j挨p"ikƒ"vt鵜 l詠c ngang t噂i h衣p"vtqpi"vt逢運ng h嬰p x違{"tc"vt逢嬰v0"Ak隠u này e„"pij c."mjk"zg"swc{"x”pị"p院w"vc"v<pi"x壱n t嘘c vx t噂i m瓜t giá tr鵜p q"8„"vj·"u詠 l壱t s胤 x違{"tc"vt逢噂c s詠vt逢嬰v0"Fq"8„."mjk"8ƒpj"ikƒ"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh c栄c"zg"vtqpi"vt逢運ng h嬰p quay vòng, ta s穎 d映pi"8k隠u ki羽n l壱v"picpi"8吋 zƒe"8鵜nh v壱n t嘘c t噂i h衣n c栄a xẹ
Giá tr鵜 gia t嘘e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"v噂i h衣n, acy8逢嬰e"zƒe"8鵜nh theo (5.4+."v逢挨pi" 泳pi"ejq"eƒe"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng 8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 b違ng 3.
44 yroll cy F ?ma (5.4) B違ng 5.2 Î Giá tr鵜 gia t嘘c t噂i h衣n acy Ký hi羽u Giá tr鵜 A挨p"x鵜 Không N穎a A亥y acy 8,3 6,3 5,6 m/s2
Th詠c hi羽n tính toán trong trong mi隠n v壱n t嘘c chuy吋p"8瓜ng vx t瑛 0 ÷12 (m/s) vtqpi"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng. Góc 8ƒpj"nƒk"n "j o"d逢噂c v噂i giá tr鵜 h"= 0,2(rad). Giá tr鵜 鰻p"8鵜nh c栄a Fy bi院n thiên trong mi隠n v壱n t嘘c vx, cùng v噂i giá tr鵜 t噂i h衣n c栄a l詠c picpi"vjgq"8k隠u ki羽n l壱v"v逢挨pi"泳ng v噂k"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑pi"8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.2
Hình 5.2 ÎL詠c ngang Fy so v噂i v壱 t嘘c vx (h = 0.2 rad)
K院t qu違 th吋 hi羽n giá tr鵜 l詠c ngang theo v壱n t嘘c vx泳ng v噂k"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng: không t違i, n穎a t違i, toàn t違ị V噂i t瑛ng vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng, giá tr鵜 v壱n t嘘c t噂i h衣p"8違m b違q"8k隠u ki羽n 鰻p"8鵜nh, không b鵜 l壱t (vcx) 8逢嬰e"zƒe"8鵜pj"n "ikcq"8k吋m c栄c"8逢運ng cong thành ph亥n l詠c ngang Fyx "8逢運ng th鰯pi"v逢挨pi"泳ng v噂i giá tr鵜 c栄a l詠c ngang t噂i h衣n vjgq"8k隠u ki羽n l壱t Fyroll, pj逢"vj吋 hi羽n 荏 hình 5.2. V壱n t嘘c t噂i h衣n vcx8逢嬰e"zƒe"8鵜nh có
45 giá tr鵜 nh臼 nh医t trqpi"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng l噂n nh医v"x "pi逢嬰c l衣ị D宇 dàng nh壱n th医y v壱n t嘘c t噂i h衣n 泳ng v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"h?"204"tcf"vtqpi"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i là th医p nh医t và giá tr鵜 v壱n t嘘c này là vx = 8.4 m/s (~31 km/h)0"Ak隠u này x違{"tc"n "fq"mjk"8亥y t違i, v鵜 trí t丑c"8瓜vtqpi"v¤o"v<pi"n‒p"o員c dù kh嘘k"n逢嬰pi"zg"e„"v<pi"pj逢pi"8瓜cp"vq p"vjgq"8k隠u ki羽n ngang c栄a xe là th医p nh医t. V壱n t嘘c t噂i h衣n c詠e"8衣i 荏vt逢運ng h嬰p không t違i và n穎a t違i l亥p"n逢嬰t là 9.5 m/s và 11 m/s.
Kh違o sát giá tr鵜 i„e"8ƒpj"nƒk"h."vjc{"8鰻i trong mi隠n t瑛 0,1÷0,5(rad) v噂k"rj逢挨pi" rjƒr"zƒe"8鵜nh v壱n t嘘c t噂i h衣n vcxpj逢"vt‒p."vc"vjw"8逢嬰c k院t qu違 v壱n t嘘c t噂i h衣n theo i„e"8ƒpj"nƒk."pj逢"vj吋 hi羽n 荏 hình 5.3.
Hình 5.3 Î V壱n t嘘c t噂i h衣n vcx so v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"h
K院t qu違 cho th医{."mjk"v<pi"i„e"8ƒpj"nƒk"h v壱n t嘘c t噂i h衣n c詠e"8衣i vcx gi違m và vcx vtqpi"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i là th医p nh医v0"Ak隠u này cho th医{."mjk"8k"x q"sw悦8衣o chuy吋n 8瓜pị"i„e"8ƒpj"nƒk"e pi"n噂n thì v壱n t嘘c c亥p"8逢嬰c h衣n ch院.
5.2.2. Aƒr"泳pi"8瓜 cong chuy吋p"8瓜ng quay vòng
Giá tr鵜 h羽 s嘘鰻p"8鵜nh quay vòng K t衣k"eƒe"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng c栄c"zg"8逢嬰c xác 8鵜nh: Knoload = 7x10-4, Khalfload = -9x10-4, Kfullload = -36x10-4. Các giá tr鵜 c栄a K cho th医y xe quay vòng thi院u khi không t違i, quay vòng th瑛a khi n穎a t違k"x "8亥y t違ị
46 Gi違 s穎 cho xe quay vòng v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"h = 0,2 (rad), v壱n t嘘c chuy吋p"8瓜ng vx v<pi"v瑛 0Î8,4 (m/s)0"Aƒr"泳pi"8瓜 cong qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng Sk so v噂i v壱n t嘘c vx8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 Hình 5.4.
K院t qu違荏 cho th医{."vt逢運ng h嬰p xe không t違i (quay vòng thi院w+"8ƒr"泳pi"8瓜 cong chuy吋p"8瓜ng S gi違o"mjk"v<pi"x壱n t嘘c chuy吋p"8瓜ng vx0"Vtqpi"vt逢運ng h嬰r"zg"8亥y t違i và n穎a t違i (quay vòng th瑛c+"8ƒr"泳pi"8瓜 cong chuy吋p"8瓜ng Skv<pi"mjk"v<pi"x壱n t嘘c vx0"Vtqpi"vt逢運ng h嬰p xe không t違i và n穎a t違i, h羽 s嘘 K r医t nh臼, S vjc{"8鰻i r医v" v."zg"8衣t tr衣ng thái g亥p"pj逢"swc{"x”pi"8¿pi"mjk"x壱n t嘘c vxv<pi0
Hình 5.4 ÎAƒr"泳pi"8瓜 cong qu悦8衣o quay vòng Sk so v噂i v壱n t嘘c vx A吋 th医{"t "8員c tính qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng c栄c"zg"vtqpi"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng, ta kh違o sát xe quay vòng v噂i v壱n t嘘c vx = 8,4(m/s), là v壱n t嘘c t噂i h衣p"mjk"8亥y t違i, góc 8ƒpj"nƒk"h= 0,2(rad) trong kho違ng th運i gian t ?"37*ự"8違m b違o qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng h院t m瓜v"x”pi"v逢挨pi"泳ng v噂i v壱n t嘘e"8逢嬰c ch丑n, qu悦 8衣o chuy吋p"8瓜ng c栄c"zg"8逢嬰c zƒe"8鵜nh theo (13), v噂k"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng, 8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 Hình 5.5.
47
Hình 5.5 Î Qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng c栄a xe
K院t qu違 cho th医y, v噂i cùng giá tr鵜 c栄a m瓜t v壱n t嘘e"x "i„e"8ƒpj"nƒk."zg"swc{"x”pi" vtqpi"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i có bán kính quay vòng nh臼 nh医t, và qu悦 8衣q"e„"zw"j逢噂ng xo逸n 嘘e"x q"vtqpị"v逢挨pi"泳ng quay vòng th瑛ạ
5.2.3. Aƒr"泳ng theo th運i gian
Kh違q"uƒv"8瓜ng h丑c các thông s嘘違pj"j逢荏pi"8院p"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh khi quay vòng theo th運i gian, ta gi違 s穎 cho xe quay vòng v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"h = 0,2 (rad), v壱n t嘘c chuy吋p"8瓜ng vx = 8.4 (m/s), chính là v壱n t嘘c t噂i h衣n c栄c"zg"vtqpi"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違ị
V壱n t嘘c góc quay quanh tr映c Oz 8員e"vt逢pi"ejq"v嘘e"8瓜 quay vòng c栄a xẹ Trong mô ph臼pi"p {."x·"i„e"nƒk"8亥w"x q"n "f逢挨pi (h>0) nên xe e„"zw"j逢噂ng quay vòng sang trái theo chi隠w"f逢挨pi"e栄a tr映c y."v逢挨pi"泳ng v噂i giá tr鵜 v壱n t嘘c góc r f逢挨pị"ikƒ"vt鵜 r v<pi"f亥p"x "8衣t giá tr鵜 鰻p"8鵜nh. Trên hình 5.6, giá tr鵜 c栄a r có giá tr鵜 dcp"8亥u b茨ng 0, n "vt逢噂c khi xe quay vòng. Kjk"8ƒpj"nƒk"8瓜t ng瓜t 1 góc h0 = 0,2 (rad), giá tr鵜 c栄c"t"v<pi" pjcpj"x "8衣t 鰻p"8鵜nh 荏 r ~ 0.6 (rad/s). Th運k"ikcp"8吋 giá tr鵜 r v<pi"v瑛8院n giá tr鵜鰻p"8鵜nh r ~ 0.6 (rad/s) là 2s. A¤{"e pi"ej pj"n "vj運k"ikcp"8ƒr"泳ng c栄a xẹ
B逸v"8亥u quay vòng
K院t thúc quay vòng
48
Hình 5.6 Î V壱n t嘘c góc r theo th運i gian
Hình 5.7 Î V壱n t嘘c vy theo th運i gian
Thành ph亥n v壱n t嘘e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"v衣i tr丑ng tâm xe vy bi院n thiên theo th運i ikcp"8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.7. D宇 th医y r茨ng, bi院p"vjk‒p"8衣t c詠c tr鵜 trong kho違ng th運i gian r医t ng逸p"dcp"8亥w"f逢噂i tác d映ng thay 8鰻k"8瓜t ng瓜t c栄a bi院p"vjk‒p"i„e"8ƒpj"nƒk"n " j o"d逢噂c, giá tr鵜 c詠c tr鵜 c栄a vy càng l噂p"v逢挨pi"泳ng v噂i t違i tr丑ng càng nh臼, t泳c có giá tr鵜 c詠c tr鵜8衣v"8逢嬰c ngay th運k"8k吋o"dcp"8亥u l噂n nh医v"v逢挨pi"泳ng v噂k"vt逢運ng h嬰p không t違k0""A欝ng th運k"v逢挨pi"泳ng kho違ng th運k"ikcp"pj逢"x噂i bi院n thiên c栄a thông s嘘 r 荏 hình
49 5.6, vye pi"8衣t giá tr鵜 鰻p"8鵜nh khi r 8衣t 鰻p"8鵜nh. Tuy nhiên, giá tr鵜鰻p"8鵜nh c栄a vy thu 8逢嬰c là r医v"mjƒe"pjcw"v逢挨pi"泳ng v噂k"eƒe"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng, c映 th吋<"f逢挨pi"mjk" không t違i, g亥n b茨ng không khi n穎a t違k"x "¤o"mjk"8亥y t違ị Do v壱y, có th吋 nh壱n th医y r茨pi"8員c tínj"8瓜ng h丑e"swc{"x”pi"vtqpi"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng kh違o sát là r医t khác nhaụ
Hình 5.8 Î Gia t嘘c ay theo th運i gian t
Gia t嘘e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"ay8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.8, giá tr鵜 aydcp"8亥u b茨ng 0 là vt逢噂c khi xe quay vòng. Khi zg"8ƒpj"nƒk"8瓜t ng瓜t giá tr鵜 ayv<pi"f亥n theo th運i gian trong kho違pi"4u"8亥u tiên, sau kho違ng th運k"ikcp"dcp"8亥u v<pi, gia t嘘c ay8衣t giá tr鵜 鰻n 8鵜nh. Có th吋 th医y r茨ng, kh嘘k"n逢嬰ng càng l噂n thì gia t嘘c vjgq"rj逢挨pi"picpi càng l噂n. Bán kính quay vòng R bi院n thiên theo th運k"ikcp"v逢挨pi"泳ng v噂i r pj逢"荏 hình 5.6, v噂i v壱n t嘘c vx là h茨ng s嘘."8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.9. K院t qu違 cho th医y giá tr鵜 鰻p"8鵜nh c栄a R vjw"8逢嬰c càng nh臼 v噂k"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng càng l噂n, do giá tr鵜 鰻p"8鵜nh c栄a r càng l噂p"vtqpi"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng càng l噂n0"Mjk"swc{"x”pị"i„e"8ƒpj"nƒk"hvjc{"8鰻i 8瓜t ng瓜t t瑛2"8院n 0,2 rad làm bán kính quay vòng R gi違m nhanh t瑛ı"x隠 giá tr鵜 trong kho違ng 12 閥15m, th運i gian này m医t kho違pi"4ụ"8¤{"ej pj"n "mjq違ng th運i gian c亥n thi院v"8吋 zg"8衣t bán kính quay vòng 鰻p"8鵜nh, Hình 5.9. Bán kính quay vòng c栄a xe vtqpi"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i là th医p nh医v."8衣t giá tr鵜 鰻p"8鵜nh t衣i R = 12.7 (m).
50
Hình 5.9 - Bán kính quay vòng R theo th運i gian
Hình 5.10 Î L詠c ngang Fy theo th運i gian t
Thành ph亥n l詠e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"v衣i tr丑ng tâm xe Fy bi院n thiên theo th運i gian 8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.10. L詠c ngang Fy."8衣t c詠c tr鵜 ngay t衣i th運k"8k吋o"dcp"8亥u và pjcpj"ej„pi"8衣t giá tr鵜鰻n 8鵜nh v逢挨pi"v詠pj逢"x噂i các thông s嘘8瓜ng h丑c khác. Giá tr鵜 鰻p"8鵜nh c栄a Fyvjw"8逢嬰c l噂n nh医v"v逢挨pi"泳ng v噂i tr逢運ng h嬰r"8亥y t違i và nh臼 nh医v"v逢挨pi" 泳ng v噂k"vt逢運ng h嬰p không t違ị Giá tr鵜鰻p"8鵜nh c栄a thông s嘘 Fy8逢嬰c s穎 d映pi"n o"8k隠u ki羽p"8違m b違q"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng c栄a xe khi quay vòng, d詠a theo gi噂i h衣n
51 l壱v"jc{"vt逢嬰t c栄a xe, tùy theo gi噂i h衣p"p q"8院p"vt逢噂c. A嘘i v噂i xe TERA 240, gi噂i h衣n l壱v"8逢嬰c s穎 d映pi"n o"8k隠u ki羽p"8違m b違q"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng c栄a xe khi quay vòng, l詠c ngang Fyroll8逢嬰e"zƒe"8鵜nh 荏 b違ng 5.1.
Hình 5.11 - L詠c ngang Fy1 t衣i bánh xe th泳 1 theo th運i gian
Hình 5.12 - L詠c ngang Fy2 t衣i bánh xe th泳 2 theo th運i gian t
Hình 5.11 và 5.12 th吋 hi羽n giá tr鵜 l詠c ngang t衣i các bánh xe th泳 1 và 2, có th吋 th医y r茨ng l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 1 Fy1 l噂n j挨p"n詠c ngang t衣i bánh xe th泳 2 Fy2 荏 c違 3 ch院8瓜 t違i tr丑pị"8k隠u này là do khi xe quay vòng scpi"vtƒk"i„e"8ƒpj"nƒk"hi t衣i bánh
52 xe th泳 nh医t l噂p"j挨p"uq"x噂i ho t衣i bánh xe th泳 2.
Hình 5.13 - L詠c ngang Fy3 t衣i bánh xe th泳 3 theo th運i gian
Hình 5.14 - L詠c ngang Fy4 t衣i bánh xe th泳 4 theo th運i gian t
Hình 5.13 và hình 5.14 thê hi羽n l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 3 và th泳 4. Có th吋 th医{"t<pi"e違 2 bánh xe sau t衣i th運k"8k吋o"dcp"8亥u không xu医t hi羽n l詠c ngang t泳c th運i pj逢"4"dƒpj"vt逢噂e"mjk"8ƒpj"nƒk0"Giá tr鵜 l詠c ngang Fy3 Fy4 v<pi"f亥n trong kho違ng 1.5s 8亥u tiên, ucw"8„"n詠c ngang b逸v"8亥u tr荏 v隠 giá tr鵜 鰻p"8鵜nh. Giá tr鵜 c詠c l詠c ngang 荏 2 bánh sau l噂n j挨p"荏dƒpj"vt逢噂c 荏 ch院8瓜 8亥y t違i và n穎a t違k."8k隠u này làm cho xe có xu
53 j逢噂pi"8k"x q"v¤o"swc{"pjk隠w"j挨p"f磯p"8院n xe quay vòng th瑛ạ 雲 ch院 8瓜 không t違i, l詠c ngang t衣i 2 bánh sau nh臼j挨p"n詠c ngang t衣k"4"dƒpj"vt逢噂ẹ"zg"e„"zw"j逢噂ng quay vòng thi院ụ
Hình 5.15 - L詠c Fx theo th運i gian t
Thành ph亥n l詠c Fx tác d映pi"vjgq"rj逢挨pi"z."f丑c theo tr映c thân xe là thành ph亥n giúp xe duy trì t嘘e"8瓜 chuy吋p"8瓜ng. Xe s胤v<pi"v嘘c khi thành ph亥n này có giá tr鵜f逢挨pi và s胤 gi違m t嘘c khi Fx có giá tr鵜 âm. Trên hình 5.15."vtqpi"x”pi"2.6"*ư"8亥u tiên, Fx có giá tr鵜 âm. Sau th運k"ikcp"8ƒr"泳ng trên, giá tr鵜 Fx s胤 v<pi"f亥p"x "8衣t giá tr鵜 鰻p"8鵜nh f逢挨pi荏 ch院8瓜 8亥y t違i và n穎a t違i, 荏 ch院8瓜 không t違i giá tr鵜 鰻p"8鵜nh âm. A¤{"ej pj" là l詠c kéo c亥n thi院v"8吋 duy trì t嘘e"8瓜 chuy吋p"8瓜ng c栄a xe khi quay vòng. Ngoài ra, ta e pi"pj壱n ra m瓜v"8k隠u là kh嘘k"n逢嬰pi"e pi"v<pi"vj·"n詠c kéo Fx yêu c亥u càng l噂n.
Giá tr鵜 Mz xu医t hi羽p"8瓜t ng瓜t ngay t衣i th運k"8k吋o"zg"swc{"x”pị"mjk"i„e"8ƒpj"nƒk"
hn "j o"d逢噂e"8瓜t ng瓜v"vjc{"8鰻i t瑛 giá tr鵜 8院n h = 0,2 (rad), là h茨ng s嘘0"A¤{"n "vj pj" ph亥n mô-men sinh ra khi xe l逸c quay tr映c Oz ngay t衣i th運k"8k吋o"dcp"8亥u khi xe quay vòng. Sau kho違ng th運i gian 1.5s, xe quay vòng 鰻p"8鵜nh, mô-men Mz tr荏 l衣i v隠 giá tr鵜 g亥p"pj逢"d茨ng 0.
54
Hình 5.16 - Mô men Mz theo th運i gian t
5.2.4. 謂pj"j逢荏ng c栄a v壱n t嘘c quay vòng
V壱n t嘘c là m瓜t y院u t嘘 c詠c kì quan tr丑ng 違pj"j逢荏ng tr詠c ti院r"8院n quá trình quay vòng c栄c"zg0"A吋8ƒpj"ikƒ"違pj"j逢荏ng c栄a v壱n t嘘e"8院n quá trình quay vòng, ta s穎 d映ng