V逢挨pi"v詠, xét xe quay vòng v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"mj»pi"8鰻i, h=0,2(rad), trong mi隠n v壱n t嘘e"vjc{"8鰻i t瑛 0÷8,4(m/s), theo (8+"vc"zƒe"8鵜pj"8逢嬰c m嘘i quan h羽 gi英c"8瓜 cong qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng so v噂i ay, hình 5.41.
K院t qu違 cho th医{"vt逢運ng h嬰p xe quay vòng th瑛c"*8亥y t違i, K>2+"8瓜 cong qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng v<pi"pjcpj"mjk"ikc"v嘘c ay v<pi"jc{"dƒp"m pj"quay vòng R gi違m nhanh
69 khi ayv<pị"vj吋 hi羽p"8員c tính m医t 鰻p"8鵜pj"mjk"swc{"x”pi0"Vt逢運ng h嬰p xe quay vòng thi院u (không t違i, K>0), gi違m khi gia t嘘c ayv<pi"jc{"R v<pi"mjk"ayv<pi.
70
Ej逢挨pi"8<"M蔭V"NW一P"XÉ"J姶閏PI"RJèV"VTK韻P"A陰"VÉK
6.1. M院v"nw壱p
V pj"p<pi"鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xe t違k"VGTC"462"8逢嬰c phân tích d詠a trên các thông s嘘 8瓜ng h丑ẹ"8瓜ng l詠c h丑e"vjw"8逢嬰c b茨pi"o»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng d衣pi"4"f«{"ejq"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng. K院t qu違 cho th医y, 8員e"v pj"8瓜ng h丑c quay vòng trong 3 tr逢運ng h嬰p t違i tr丑ng kh違o sát là r医t khác nhaụ
K院t qu違8逢嬰c phân tích và so sánh v噂k"eƒe"8k隠u ki羽n t噂i h衣p"ejq"rjfir"8違m b違o v pj"p<pi"8瓜ng l詠c h丑c v隠鰻p"8鵜nh và an toàn c栄a xe khi chuy吋p"8瓜ng quay vòng, c映 th吋pj逢"ucw<
- M嘘i quan h羽 gi英a v壱n t嘘c t噂i h衣n vcx so v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"h 8逢嬰e"zƒe"8鵜nh d詠a vt‒p"8k隠u ki羽n l壱v."n "8k隠u ki羽p"8院p"vt逢噂c so v噂k"8k隠u ki羽p"vt逢嬰v."8違m b違o an toàn chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xẹ V壱n t嘘c t噂i h衣n c栄a xe khi quay vòng v噂k"i„e"8ƒpj" lái h = 0.2 (rad) 荏 c違 ba ch院8瓜 t違i tr丑ng không t違i, n穎a t違k"x "8亥y t違i l亥p"n逢嬰t là 11 (m/s), 9,5 (m/s) và 8,4 (m/s).
- Quay vòng th瑛a x違y ra trong vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i và n穎a t違i, quay vòng thi院u x違y ra trong vt逢運ng h嬰p không t違ị
- Khi quay vòng v噂i cùng m瓜t v壱n t嘘e"x "dƒp"m pj"swc{"x”pị"i„e"8ƒpj"nƒk"vtqpi" tr逢運ng h嬰r"zg"8亥y t違i c亥p"8逢嬰c h衣n ch院 v噂i giá tr鵜 th医r"j挨p"uq"x噂k"vt逢運ng h嬰p xe không t違i và n穎a t違k"8吋 8違m b違q"8瓜鰻p"8鵜nh quay vòng c栄a xẹ
- V pj"p<pi"swc{"x”pi"8逢嬰c phân tích và trình bày m瓜t cách có h羽 th嘘ng d詠a vt‒p"e挨"u荏 b瓜 ba các thông s嘘 g欝m: h, R (hay ) và ay. M嘘i quan h羽 c栄a t瑛ng c員p trong b瓜 ba thông s嘘 p {"8逢嬰e"zƒe"8鵜nh l亥p"n逢嬰v"vtqpi"eƒe"vt逢運ng h嬰p: vx mj»pi"8鰻i, R mj»pi"8鰻i và hmj»pi"8鰻ị
- K院t qu違rj¤p"v ej"8員c tính quay vòng là e挨"u荏 8吋 8隠 xu医t l詠a ch丑n m瓜t trong 5"rj逢挨pi"ƒp"vj詠c nghi羽o"8ƒpj"ikƒ"v pj"p<pi"swc{"x”pi"c栄c"zg"v́{"vjgq"8k隠u ki羽n th詠c t院 c映 th吋, góp ph亥n nâng cao an toàn khi khai thác v壱n hành xe và 8ƒpj"ikƒ"v pj" p<pi"8瓜ng l詠c h丑c chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xe TERA 240.
71 cách có h羽 th嘘ng, t瑛8„"f詠c"x q"8k隠u ki羽n th詠c t院 v隠e挨"u荏 v壱t ch医t, làm c荏 s荏 ch丑n l詠a m瓜v"rj逢挨pi"ƒp"vj詠c nghi羽m phù h嬰r"8吋8ƒpj"ikƒ"v pj"p<pi"8瓜ng l詠c h丑c chuy吋n 8瓜ng quay vòng c栄a xe TERA 240 nói riêng và các ch栄ng lo衣i xe khác nói chung.
6.2. J逢噂pi"rjƒv"vtk吋p"8隠"v k
M員e"f́"8隠v k"8«"8ƒpj"ikƒ"8逢嬰e"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh ngang c栄a xe t違i TERA 240 khi quay vòng e pi"pj逢"zƒe"8鵜pj"8逢嬰c nh英ng thông s嘘違pj"j逢荏pi"8院p"v pj"p<pi"鰻n 8鵜nh ngang c栄a xẹ Tuy nhiên, vi羽e"zƒe"8鵜nh các thông s嘘 8亥w"x q"e”p"ej逢c"8逢嬰c chính xác, nhi隠u thông s嘘 v磯n còn ph違i tham kh違q0"Fq"8„."8吋 phát tri吋p"8隠 tài, c亥n 8亥w"v逢"j挨p"p英a vào các thí nghi羽o"zƒe"8鵜nh các h羽 s嘘8亥u vào nh茨o"v<pi"8瓜 chính xác. T瑛8„"p¤pi"ecq m泳e"8瓜 tin c壱y c栄a k院t qu違.
A隠 tài ch雨 m噂i d瑛ng 荏 m泳c nghiên c泳u tính toán mô ph臼pi0"Fq"8„."e亥n nghiên c泳w"zƒe"8鵜nh các thông s嘘 k院t qu違 b茨ng th詠c nghi羽o"8吋8ƒpj"ikƒ"ej pj"zƒe"j挨p"eƒe" k院t qu違 mô ph臼ng.
72
FCPJ"O影E CÁC CÔNG TRÌNH MJQC"J窺E
1. T. H. Ý, T. H. Nhân*, T. Q. Lâm và P. N. A衣i, ÐRj¤p"v ej"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xe t違i TERA 240 b茨pi"o»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng ô tô d衣ng 2 dãy,Ñ Science & Technology Development Journal - Engineering and Technology, t壱p 4, s嘘 3, trang 1178-1186, 2021.
73
VÉK"NK烏W"VJCO"MJ謂Q
[1] T. H. Nhân, N. L. D Kh違i và N. D. B違o, ÐPhân tích 鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng quay x”pi"zg"ik逢運ng n茨m b茨pi"o»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng,Ñ TＴp chí KHCN Giao thông Vｆn tＶi, v壱r"6."u嘘"5."vtcpi"339:/33:8."2013.
[2] T. A泳c, T. Q. Lâm và T. H. Nhân, ÐRj¤p"v ej"8瓜ng l詠c h丑c quay vòng c栄a ô tô b嘘n bánh d磯p"j逢噂ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"o»"rj臼ng,Ñ Khoa hがc công nghう Giao thông Vｆn tＶi, u嘘"44."vtcpi"34/38."4017.
[3] T. H. Nhân, ÐPhân tích 鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng vào cua c栄c"zg"8亥u kéo - bán moóc b茨pi"o»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng,ÑJじk"pijお"Mhoa hがc Công nghう Toàn Quぐc vｚ"
E￢"Mj "Aじng Lばc, Vr0"J欝"Ej "Okpj."Xk羽v"Pcọ"4017.
[4] N. V. Ho ng, ÐPh¤n tej"8瓜ng l詠c h丑c chuy吋p"8瓜ng v o cua c栄c"8q n xe si‒u tr逢運ng si‒u tr丑ng b茨ng m» h·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng v噂i hai th»ng s嘘 g„e"8ƒnh lƒk"8亥u v o,Ñ"Nw壱p"x<p"Vj衣e"u ."A衣k"j丑e"Dƒej"Mjqc."Vr0"J欝"Ej "Okpj."4021. [5] J. Ỵ Wong, Vjgqt{"qh"Itqwpf"Xgjkengu0"Lqjp"Ykng{"("Uqpụ"4223."rr0"557"
/57;0
[6] R. N. Jazar, Cfxcpegf"Xgjkeng"F{pcokeu0"Urtkpigt."2019."rr0"437/4;8. [7] R. N. Jazar, Xgjkeng"F{pcokeu<"Vjgqt{"cpf"Crrnkecvkqpu0"Urtkpigt."422:.
rr0"887/724.
[8] H. Marzbani, D. Q. Vo, Ạ Khazaei, M. Fard and R. N. Jazar, Transient and steady-state rotation center of vehicle dynamics0Gnugxkgt."4017.
74
PJ影"N影E
CODE MATLAB
'30"Aƒr"泳ng theo th運i gian
function vy_r = planar_veh_dyn_sin_square (t, q) % khai báo hàm % d衣ng t鰻pi"swƒv"rj逢挨pi"vt·pj"8瓜ng l詠c h丑c: dq = [A]q + u
% A ma tr壱n h羽 s嘘, 2x2; % u véc-v挨"8亥u vào;
% véc-v挨"8亥u ra: q(1)=vy; q(2)=r
global A U % khai báo bi院n toàn c映c, c映 th吋 là ma tr壱n h羽 s嘘 A và véc-v挨"8亥u vào U
delta_t = 0.2; % giá tr鵜dk‒p"8瓜 góc 8ƒpj"nƒk
vy_r = A*[q(1); q(2)] + U*delta_t; '"Rj逢挨pi"vt·pj"8瓜ng l詠c h丑c (2.29)
end% k院t thúc hàm
%---Không t違i---%
clear all; clc; % xóa t医t c違 bi院n, xóa màn hình
close all; '"8„pi"v医t c違 các màn hình
global A U % khai báo bi院n toàn c映c
C_alpha_1 = 31189; '"8瓜 c泳pi"vt逢嬰t ngang c栄c"dƒpj"zg"vt逢噂c trái, (N/rad)
C_alpha_2 = 31189;'"8瓜 c泳pi"vt逢嬰t ngang c栄c"dƒpj"zg"vt逢噂c ph違i, (N/rad)
C_alpha_3 = 24734;'"8瓜 c泳pi"vt逢嬰t ngang c栄a bánh xe sau trái, (N/rad)
C_alpha_4 = 24734; '"8瓜 c泳pi"vt逢嬰t ngang c栄a bánh xe sau ph違i, (N/rad)
m = 2450; % kh嘘k"n逢嬰ng t鰻ng c瓜ng c栄a xe, (kg)
Iz = 8693; % mô-men quán tính kh嘘k"n逢嬰ng theo tr映c z, (kg.m2)
a1 = 1.217; % kho違ng cách t丑c"8瓜 tr丑pi"v¤o"8院n tâm c亥w"vt逢噂c, (m)
a2 = 1.583; % kho違ng cách t丑c"8瓜 tr丑pi"v¤o"8院n tâm c亥u sau, (m)
delta_t=0.2; '"i„e"8ƒpj"nƒk"*tcf+
vx = 8; % v壱n t嘘e"zg"vjgq"rj逢挨pi"z."*o1ư
%%%%% Tính toán các tham s嘘E"x "F"vjgq"rj逢挨pi"vt·pj"*4054+''''''
%---
C_r = -((a1./vx)*C_alpha_1 + (a1./vx)*C_alpha_2) + ((a2./vx)*C_alpha_3 + (a2./vx)*C_alpha_4); % Ns/rad
75 C_beta = -(C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4); %N/rad
C_delta_in = C_alpha_1; % N/rad
C_delta_out = C_alpha_2;
%---
D_r = -(a1^2./vx)*C_alpha_1-(a1^2./vx)*C_alpha_2-(a2^2./vx)*C_alpha_3 - (a2^2./vx)*C_alpha_4; %Nms/rad
D_beta = -(a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2)+(a2*C_alpha_3+a2*C_alpha_4); % Nm/rad
D_delta_in = a1*C_alpha_1; %Nm/rad
D_delta_out = a1*C_alpha_2;
%%%%% Tính toán ma tr壱n h羽 s嘘 A, và véc-v挨"8亥w"x q"W."vjgq"rj逢挨pi"vt·pj"
(2.29)%%%%%%
A11 = -((C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4)/(m*vx));
A12 =(-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3+ a2*C_alpha_4)/(m*vx) - vx;
A21 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(Iz*vx); A22 = (-a1^2*C_alpha_1 - a1^2*C_alpha_2 - a2^2*C_alpha_3 -
a2^2*C_alpha_4)/(Iz*vx);
u11 = (C_alpha_1 + C_alpha_2)/m;
u21 = (a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2)/Iz; A = [A11 A12; A21 A22]; % t衣o ma tr壱n A
U = [u11; u21]; % t衣o véc-v挨"W
%%%%% gi違k"rj逢挨pi"vt·pj"8瓜ng l詠c %%%%%
vy_r_0 = [0, 0]; '"8k隠u ki羽p"dcp"8亥u b茨ng 0 c栄a vy và r
% ode45(function,domain,initial condition) cú pháp s穎 d映ng hàm ode45
t_span = 0.:0.01:10; % t衣o véc-v挨"vj運k"ikcp"v"e„"d逢噂c là 0.01 giây
[t, vy_r] = ode45(@planar_veh_dyn_sin_square, t_span, vy_r_0); vy = vy_r(:,1); % l医y véc-v挨"x壱n t嘘c vy
r = vy_r(:,2); % l医y véc-v挨"x壱n t嘘c góc r
beta=vỵ/vx;
Fy1=(C_r.*r + C_betạ*beta + 2*C_alpha_1.*delta_t)./1000; Mz1=(D_r.*r + D_betạ*beta + 2*a1*C_alpha_1.*delta_t)./1000; Fx1=(-m.*r.*vy)./1000;
76 Fy1_1=(-C_alpha_1.*beta - (-a1*C_alpha_1/vx).*r + C_alpha_1*delta_t)./1000; Fy1_2=(-C_alpha_2.*beta - (-a1*C_alpha_2/vx).*r + C_alpha_2*delta_t)./1000; Fy1_3=(-C_alpha_3.*beta - (a2*C_alpha_3/vx).*r)./1000; Fy1_4=(-C_alpha_4.*beta - (a2*C_alpha_4/vx).*r)./1000; ay1=(Fy1./2450).*1000; save t_vy_r_noload.mat; %---N穎a t違i---% clear all; clc; close all; global A U C_alpha_1 = 37372; C_alpha_2 = 37372; C_alpha_3 = 44060; C_alpha_4 = 44060; m = 3820; Iz = 12199; a1 = 1.545; a2 = 1.257; vx = 8; delta_t=0.2; %---
C_r = -((a1./vx)*C_alpha_1 + (a1./vx)*C_alpha_2) + ((a2./vx)*C_alpha_3 + (a2./vx)*C_alpha_4); % Ns/rad
C_beta = -(C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4); %N/rad
C_delta_in = C_alpha_1; % N/rad
C_delta_out = C_alpha_2;
%---
D_r = -(a1^2./vx)*C_alpha_1 - (a1^2./vx)*C_alpha_2 - (a2^2./vx)*C_alpha_3 - (a2^2./vx)*C_alpha_4; %Nms/rad
77 D_beta = -(a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2) + (a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4); % Nm/rad
D_delta_in = a1*C_alpha_1; %Nm/rad
D_delta_out = a1*C_alpha_2;
A11 = -((C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4)/(m*vx));
A12 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(m*vx) - vx;
A21 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(Iz*vx); A22 = (-a1^2*C_alpha_1 - a1^2*C_alpha_2 - a2^2*C_alpha_3 -
a2^2*C_alpha_4)/(Iz*vx);
u11 = (C_alpha_1 + C_alpha_2)/m;
u21 = (a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2)/Iz; A = [A11 A12; A21 A22];
U = [u11; u21]; vy_r_0 = [0, 0]; t_span = 0.:0.01:10;
[t, vy_r] = ode45(@planar_veh_dyn_sin_square, t_span, vy_r_0); vy = vy_r(:,1);
r = vy_r(:,2); beta=vỵ/vx;
Fy2=(C_r.*r + C_betạ*beta + 2*C_alpha_1.*delta_t)./1000; Mz2=(D_r.*r + D_betạ*beta + 2*a1*C_alpha_1.*delta_t)./1000; Fx2=(-m.*r.*vy)./1000;
Fy2_1=(-C_alpha_1.*beta - (-a1*C_alpha_1/vx).*r + C_alpha_1*delta_t)./1000; Fy2_2=(-C_alpha_2.*beta - (-a1*C_alpha_2/vx).*r + C_alpha_2*delta_t)./1000; Fy2_3=(-C_alpha_3.*beta - (a2*C_alpha_3/vx).*r)./1000; Fy2_4=(-C_alpha_4.*beta - (a2*C_alpha_4/vx).*r)./1000; ay2=(Fy2./2450).*1000; save t_vy_r_haload_sin_squarẹmat; %---A亥y t違i---% clear all; clc;
78 close all; global A U C_alpha_1 = 39763; C_alpha_2 = 39763; C_alpha_3 = 58615; C_alpha_4 = 58615; m = 4995; Iz = 15225; a1 = 1.762; a2 = 1.037; vx = 8; delta_t=0.2; %---
C_r = -((a1./vx)*C_alpha_1 + (a1./vx)*C_alpha_2) + ((a2./vx)*C_alpha_3 + (a2./vx)*C_alpha_4); % Ns/rad
C_beta = -(C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4); %N/rad
C_delta_in = C_alpha_1; % N/rad
C_delta_out = C_alpha_2;
%---
D_r = -(a1^2./vx)*C_alpha_1 - (a1^2./vx)*C_alpha_2 - (a2^2./vx)*C_alpha_3 - (a2^2./vx)*C_alpha_4; %Nms/rad
D_beta = -(a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2) + (a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4); % Nm/rad
D_delta_in = a1*C_alpha_1; %Nm/rad
D_delta_out = a1*C_alpha_2;
A11 = -((C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4)/(m*vx));
A12 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(m*vx) - vx;
A21 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(Iz*vx); A22 = (-a1^2*C_alpha_1 - a1^2*C_alpha_2 - a2^2*C_alpha_3 -
a2^2*C_alpha_4)/(Iz*vx);
u11 = (C_alpha_1 + C_alpha_2)/m;
79 A = [A11 A12; A21 A22];
U = [u11; u21]; vy_r_0 = [0, 0]; t_span = 0:0.01:10;
[t, vy_r] = ode45(@planar_veh_dyn_sin_square, t_span, vy_r_0); vy = vy_r(:,1);
r = vy_r(:,2); beta=vỵ/vx;
Fy3=(C_r.*r + C_betạ*beta + 2*C_alpha_1.*delta_t)./1000; Mz3=(D_r.*r + D_betạ*beta + 2*a1*C_alpha_1.*delta_t)./1000; Fx3=(-m.*r.*vy)./1000;
Fy3_1=(-C_alpha_1.*beta - (-a1*C_alpha_1/vx).*r + C_alpha_1*delta_t)./1000; Fy3_2=(-C_alpha_2.*beta - (-a1*C_alpha_2/vx).*r + C_alpha_2*delta_t)./1000; Fy3_3=(-C_alpha_3.*beta - (a2*C_alpha_3/vx).*r)./1000; Fy3_4=(-C_alpha_4.*beta - (a2*C_alpha_4/vx).*r)./1000; ay3=(Fy3./2450).*1000; save t_vy_r_fullload_sin_squarẹmat; %---% clear all; clc;
close all; load t_vy_r_noload.mat;
vy_noload = vy; % gán vy_noload b茨ng vy v瑛a gi違
r_noload = r; % gán r_noload b茨ng r v瑛a gi違i
a1_noload = a1; % gán a1_noload b茨ng a1 v瑛a gi違i
a2_noload = a2; % gán a2_noload b茨ng a2 v瑛a gi違i
m_noload = m; % gán m_noload b茨ng m v瑛a gi違i
%%%%% th詠c hi羽p"pj逢"vt‒p"x噂k"4"vt逢運ng h嬰p còn l衣i%%%%%
load t_vy_r_haload_sin_squarẹmat; vy_haload = vy;
80 a1_haload = a1; a2_haload = a2; m_haload = m; load t_vy_r_fullload_sin_squarẹmat; vy_fullload = vy; r_fullload = r; a1_fullload = a1; a2_fullload = a2; m_fullload = m; vx = 8; %%%%% v胤8欝 th鵜 các thông s嘘v pj"vqƒp"8逢嬰c %%%%%
figure(1)% van toc ngang vy theo t
axes1 = axes('FontSizé,16);
plot(t,vy_noload, '--b','LineWidth',3); hold on; plot(t,vy_haload, '-.r','LineWidth',3);
plot(t,vy_fullload, 'k','LineWidth',3);
h = legend('no load','half load', 'full load',2); xlim([0 10]); ylim([-0.6 0.6]); set(gca,'XTick',[0:2:10]); set(gca,'YTick',[-0.6:0.2:0.6]); xlabel('t, s'); % ylabel('v_y, m/s'); %---r---%
figure(2)% van toc goc r theo t
axes1 = axes('FontSizé,16);
81 plot(t,r_haload, '-.r','LineWidth',3);
plot(t,r_fullload, 'k','LineWidth',3);
h = legend('no load','half load', 'full load'); xlim([0 10]); set(gca,'XTick',[0:2:10]); xlabel('t, s'); ylabel('r, rad/s'); %---v pj"dƒp"m pj"swc{"x”pi"vjgq"rj逢挨pi"vt·pj"*4048+"T"--- R_noload = vx./r_noload; R_haload = vx./r_haload; R_fullload = vx./r_fullload; n = length(r_noload); m = round(n/60); % làm tròn s嘘 t詠 nhiên
tt =t(m:end);%ch雨 l医y các giá tr鵜 t瑛o"8院n cu嘘i trong véc-v挨"v*vtƒpj"x»"épi+
RR_noload = R_noload(m:end); RR_haload = R_haload(m:end); RR_fullload = R_fullload(m:end);
figure(3) % bán kính quay vòng theo t
axes3 = axes('FontSizé,16);
plot(tt,RR_noload, '--b','LineWidth',3); hold on; plot(tt,RR_haload, '-.r','LineWidth',3);
plot(tt,RR_fullload, 'k','LineWidth',3); h = legend('no load','half load', 'full load',1); xlim([0 10]);
set(gca,'XTick',[0:2:10]); ylim([0 40]);
set(gca,'YTick',[0:5:40]); xlabel('t, s');
82 ylabel('R, m');
%---%
figure(5); % l詠c ngang Fy theo t
plot(t_span,Fy1,'--b','LineWidth',3);hold on; plot(t_span,Fy2,'-.r','LineWidth',3); plot(t_span,Fy3,'k','LineWidth',3); xlim([0 10]); ylim([0 35]); set(gca,'XTick',[0:2:10]); xlabel('t , s'); ylabel('F_y , kN');
legend('noload','haload','fullload');
'40"Aƒr"泳ng quay vòng 鰻p"8鵜nh
function vy_r = planar_veh_dyn_sin_square (t, q) % khai báo hàm % d衣ng t鰻pi"swƒv"rj逢挨pi"vt·pj"8瓜ng l詠c h丑c: dq = [A]q + u
% A ma tr壱n h羽 s嘘, 2x2; % u véc-v挨"8亥u vào;
% véc-v挨"8亥u ra: q(1)=vy; q(2)=r
global A U % khai báo bi院n toàn c映c, c映 th吋 là ma tr壱n h羽 s嘘 A và véc-v挨"8亥u vào U
delta_t = 0.2; % giá tr鵜dk‒p"8瓜i„e"8ƒpj"nƒk
vy_r = A*[q(1); q(2)] + U*delta_t; '"Rj逢挨pi"vt·pj"8瓜ng l詠c h丑c (2.29)
end% k院t thúc hàm
%---Không t違i---%
clear all; clc; % xóa t医t c違 bi院n, xóa màn hình
close all; '"8„pi"v医t c違 các màn hình
global A U % khai báo bi院n toàn c映c
83 C_alpha_2 = 31189;'"8瓜 c泳pi"vt逢嬰t ngang c栄c"dƒpj"zg"vt逢噂c ph違i, (N/rad)
C_alpha_3 = 24734;'"8瓜 c泳pi"vt逢嬰t ngang c栄a bánh xe sau trái, (N/rad)
C_alpha_4 = 24734; '"8瓜 c泳pi"vt逢嬰t ngang c栄a bánh xe sau ph違i, (N/rad)
m = 2450; % kh嘘k"n逢嬰ng t鰻ng c瓜ng c栄a xe, (kg)
Iz = 8693; % mô-men quán tính kh嘘k"n逢嬰ng theo tr映c z, (kg.m2)
a1 = 1.217; % kho違ng cách t丑c"8瓜 tr丑pi"v¤o"8院n tâm c亥w"vt逢噂c, (m)
a2 = 1.583; % kho違ng cách t丑c"8瓜 tr丑pi"v¤o"8院n tâm c亥u sau, (m)
uu=0.1:1:15; n=length(uu); for ll=1:n vx=uu(ll);
C_r = -((a1./vx)*C_alpha_1 + (a1./vx)*C_alpha_2) + ((a2./vx)*C_alpha_3 + (a2./vx)*C_alpha_4); % Ns/rad
C_beta = -(C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4); %N/rad
C_delta_in = C_alpha_1; % N/rad
C_delta_out = C_alpha_2; % N/rad %---
D_r = -(a1^2./vx)*C_alpha_1 - (a1^2./vx)*C_alpha_2 - (a2^2./vx)*C_alpha_3 - (a2^2./vx)*C_alpha_4; %Nms/rad
D_beta = -(a1*C_alpha_1 + a1*C_alpha_2) + (a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4); % Nm/rad
D_delta_in = a1*C_alpha_1; %Nm/rad
D_delta_out = a1*C_alpha_2; %Nm/rad
%%%%% Tinh toan ma tran he so A, va vecto dau vao U %%%%%%
A11 = -((C_alpha_1 + C_alpha_2 + C_alpha_3 + C_alpha_4)/(m*vx));
A12 =(-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3+a2*C_alpha_4)/(m*vx) - vx;
A21 = (-a1*C_alpha_1 - a1*C_alpha_2 + a2*C_alpha_3 + a2*C_alpha_4)/(Iz*vx); A22 = (-a1^2*C_alpha_1 - a1^2*C_alpha_2 - a2^2*C_alpha_3 -
a2^2*C_alpha_4)/(Iz*vx);