V壱n t嘘c là m瓜t y院u t嘘 c詠c kì quan tr丑ng 違pj"j逢荏ng tr詠c ti院r"8院n quá trình quay vòng c栄c"zg0"A吋8ƒpj"ikƒ"違pj"j逢荏ng c栄a v壱n t嘘e"8院n quá trình quay vòng, ta s穎 d映ng các thông s嘘 8亥u vào 荏 3 ch院8瓜 t違i tr丑ng: không t違i, n穎a t違k"x "8亥y t違i, và s穎 d映ng i„e"8ƒpj"nƒk"f衣pi"j o"d逢噂c h(t)= 0.2 (rad/s).
Gi違k"rj逢挨pi"vt·pj"xk"rj¤p."vc"8逢嬰c các k院t qu違pj逢"ucw<
Hình 5.17 - Bi院n thiên gia t嘘c góc r theo vx
55 8鰻i nên v壱n t嘘c góc r v<pi"mjk"vxv<pi x "v逢挨pi"8逢挨pi"pjcw"vtqpi"5"ej院8瓜 t違i tr丑ng không t違i, n穎a t違k"x "8亥y t違ị Ak隠u này có pij c"x壱n t嘘c quay vòng r không b鵜 違nh j逢荏ng b荏i t違i tr丑ng mà ch雨 b鵜違pj"j逢荏ng b荏i vx.
Hình 5.18 Î Bi院n thiên v壱n t嘘c ngang vy theo vx
Hình 5.19 Î Biên thiên bán kính quay vòng R theo vx
V壱n t嘘c vy theo vx8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.18, ta th医y v壱n t嘘c vy có th吋v<pi"jq員c gi違m khi v壱n t嘘c vx v<pị"ej泳 mj»pi"v<pi"f亥n theo vx. V噂i giá tr鵜 vx t瑛 0 ÷ 5 m/s, vy v<pi"vjgq"ejk隠w"f逢挨pị"ucw"8„"ik違m d亥n, khi vx8衣t giá tr鵜 kho違ng 6.3 m/s thì vy荏 ch院
56 8瓜 8亥y t違k"v<pi"vt荏 l衣k"pj逢pi"v<pi"vjgq"ejk隠w"¤o0"Ak隠u này cho th医y v噂i m厩i v壱n t嘘c vx s胤 có m厩i giá tr鵜 vy khác nhau khi xe quay vòng 鰻p"8鵜nh.
Trên hình 5.19, ta có th吋 th医{"8逢嬰e"dƒp"m pj"swc{"x”pi"n "v逢挨pi"8逢挨pi"pjcw v噂i nh英ng giá tr鵜 v壱n t嘘c nh臼 j挨p"x壱n t嘘c t噂i h衣p0"Ak隠w"p {"n "fq"i„e"8ƒpj"nƒk"h"c嘘 8鵜nh mà v壱n t嘘e"ej逢c"8衣t v壱n t嘘c t噂i h衣p"8吋 x違y ra s詠 l壱t nên bán kính quay vòng là v逢挨pi8逢挨pi"pjcw 荏 c違 3 ch院8瓜 t違i tr丑ng. 雲 g亥n giá tr鵜 v壱n t嘘c t噂i h衣n vx = 6 ÷ 8.4 m/s, bán kính quay vòng 荏 ch院8瓜8亥y t違i là nh臼 nh医v."e„"pij c"x噂i cùng m瓜t v壱n t嘘c swc{"x”pi"x "i„e"8ƒpj"nƒk"mj嘘k"n逢嬰ng càng l噂n thì bán kính quay vòng càng nh臼.
Hình 5.20 Î Bi院n thiên l詠c ngang Fy theo vx
Hình 5.20 th吋 hi羽n l詠c ngang Fy theo v壱n t嘘c vx, có th吋 th医y r茨ng khi v壱n t嘘c e pi"v<pi"vj·"n詠e"picpi"ukpj"tc"mjk"zg"swc{"x”pi"e pi"v<pi8院n giá tr鵜 mà t衣k"8„"zg"u胤 b鵜 l壱t, 8¤{"ej pj"n "e挨"u荏 8吋 tìm ra v壱n t嘘c t噂i h衣n c栄a xe khi quay vòng. 雲 t嘘e"8瓜 th医p, l詠c ngang Fy g亥p"pj逢"d茨ng 0, tuy nhiên khi vxv<pi"v瑛 6"8院n 8.4 m/s thì Fyv<pi" m衣pj"8院n giá tr鵜 gi噂i h衣n l壱t. D詠c"x q"8欝 th鵜 bi院n thiên l詠c ngang Fy theo vx và gi噂i h衣n l壱v"vc"v·o"8逢嬰c v壱n t嘘c t噂i h衣n c栄c"zg"mjk"swc{"x”pi"pj逢"荏 hình 5.2.
57
Hình 5.21 Î Bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 1 Fy1 theo vx
Hình 5.22 Î Bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 2 Fy2 theo vx
Hình 5.21 và hình 5.22 th吋 hi羽n bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 1 Fy1 và 2 Fy2 theo vx, có th吋 th医y r茨ng giá tr鵜 l詠c ngang t衣k"jck"dƒpj"vt逢噂e"8隠w"v<pi"mjk"v<pi"x壱n t嘘c vx và Fy1 l噂p"j挨p"Fy2荏 c違 3 ch院8瓜 t違i tr丑ng.
58
Hình 5.23 Î Bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 3 Fy3 theo vx
Hình 5.24 Î Bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 4 Fy4 theo vx
Hình 5.23 và 5.24 th吋 hi羽n Bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 3 Fy3 và 4 Fy4 theo vx, có th吋 th医{"t<pi"v壱n t嘘e"e pi"v<pi"vj·"n詠e"picpi"e pi"v<pi0"雲 t嘘e"8瓜 th医p, l詠c ngang t衣i hai bánh sau g亥p"pj逢"d茨ng 0, l詠c ngang l噂n nh医t t衣k"eƒe"dƒpj"zg"v逢挨pi" 8逢挨pi"x噂i ch院8瓜8亥y t違ị
59
Hình 5.25 Î Bi院n thiên l詠c kéo Fx theo vx
Hình 5.26 Î Bi院n thiên mô-men Mz theo vx
Hình 5.26 th吋 hi羽n bi院n thiên bi院n thiên mô-men Mz theo vx, ta có th吋 th医y Mz có th吋 zgo"pj逢"n "o瓜t h茨ng s嘘 mj»pi"8鰻i khi vx v<pị"Mz có giá tr鵜 l噂n nh医v"v逢挨pi" 8逢挨pi"x噂k"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i c栄c"zg0"Ak隠w"p {"e„"pij c"o»"Î men Mz ít b鵜違pj"j逢荏ng b荏i v壱n t嘘c và Mz càng l噂n khi kh嘘k"n逢嬰ng c栄a xe càng l噂n.
5.2.5. 謂pj"j逢荏ng c栄a i„e"8ƒpj"nƒk
60 vt逢運ng h嬰p quay vòng, ta s穎 d映ng có giá tr鵜8亥w"x q"v逢挨pi"v詠ejq"5"vt逢運ng h嬰p: không t違i, n穎a t違k." 8亥y t違i v噂i giá tr鵜 v壱n t嘘c t噂i h衣p" vtqpi" vt逢運ng h嬰r" 8亥y t違i là : vcx= vx= 8.4(m/s) 8欝ng th運k"vjc{"8鰻i giá tr鵜 i„e"8ƒpj"nƒk"v瑛h t瑛 0.1(rad) 8院n 0.5(rad).
Gi違i rj逢挨pi"vt·pj"xk"rj¤p."vc"vjw"8逢嬰c k院t qu違pj逢 sau:
Hình 5.27 th吋 hi羽n bi院n thiên v壱n t嘘c góc r theo h, v壱n t嘘c góc quay vòng t"v<pi" mjk"i„e"nƒk"v<pị"vw{"pjk‒p"u詠vjc{"8鰻i trong các ch院8瓜 t違i tr丑pi"n "v逢挨pi"8逢挨pi"pjcw0" Pj逢 v壱y, v壱n t嘘c quay vòng r không b鵜違pj"j逢荏ng b荏i t違i tr丑ng mà ch雨 b鵜違pj"j逢荏ng b荏i góc lái h0
Hình 5.28 th吋 hi羽n m嘘i quan h羽 gi英a giá tr鵜 v壱n t嘘c ngang vy v噂i góc lái h 荏 3 ch院8瓜 t違i tr丑ng. Các giá tr鵜 tính theo giá tr鵜 tuy羽v"8嘘k"p {"8隠w"v<pi"mjk"v<pi"i„e8ƒpj" lái c栄a xẹ 雲 ch院8瓜 không t違i, vyv<pi"vjgq"ejk隠w"f逢挨pị"zg"e„"zw"j逢噂pi"8k"tc"zc"mj臼i tâm quay, xe quay vòng thi院ụ 雲 ch院8瓜 n穎a t違k"x "8亥y t違i, vyv<pi"vjgq"ejk隠u âm, xe e„"zw"j逢噂pi"8k"x q"v¤o"swc{"pjk隠w"j挨p."zg"swc{"x”pi"vj瑛ạ
61
Hình 5.28 Î Bi院n thiên v壱n t嘘c ngang vy theo h
Hình 5.29 Î Bi院n thiên bán kính quay vòng R theo h
Hình 5.29 ch雨 rõ m嘘i quan h羽 gi英c"dƒp"m pj"swc{"x”pi"x "i„e"8ƒpj"nƒk"mjk"zg" di chuy吋n v噂i t嘘e"8瓜 vcx= vx= 8.4(m/s). Ta nh壱n th医y r茨pị"i„e"8ƒpj"nƒk"v雨 l羽 ngh鵜ch v噂i bán m pj"swc{"x”pi0"I„e"8ƒpj"nƒk"e pi"n噂n thì bán kính quay vòng càng nh臼. Tuy pjk‒p."8k隠u này ch雨e„"#"pij c"vt逢噂e"mjk"8衣t giá tr鵜i„e"8ƒpj"nƒk"v噂i h衣n. N院w"i„e"8ƒpj lái l噂p"j挨p"i„e"8ƒpj"nƒk"v噂i h衣n thì xe s胤 x違y ra hi羽p"v逢嬰ng l壱t ngang.
62
Hình 5.30 - Bi院n thiên l詠c ngang Fy theo h
Hình 5.30 th吋 hi羽n bi院n thiên l詠c ngang Fy theo h, giá tr鵜 l詠c ngang chính là tiêu ej "8吋8ƒpj"ikƒ"ik噂i h衣n 鰻p"8鵜nh ngang c栄a xe kjk"i„e"nƒk"v<pị"ikƒ"vt鵜p {"e pi"v<pi0" Ta có th吋 d宇f pi"v·o"8逢嬰c gi噂i h衣n v隠 góc lái h"泳ng v噂i v壱n t嘘c vx = 8,4 (m/s+"8欝 th鵜 giá tr鵜 l詠c ngang 荏 hình 5.30.
63
Hình 5.32 - Bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 2 Fy2 theo h
Hình 5.31 và 5.32 th吋 hi羽n bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 1 Fy1 và 2 Fy2 theo h, có th吋 th医y r茨ng l詠c ngang t衣k"eƒe"dƒpj"zg"v<pi"v雨 l羽 thu壱n v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk0" L詠c ngang t衣i bánh xe th泳 1 Fy1 l噂p"j挨p"n詠c ngang t衣i bánh xe th泳 2 Fy2 荏 c違 3 ch院 8瓜 t違i tr丑ng không t違i, n穎a t違i và toàn t違ị S詠 chênh l羽ej"n "mj»pi"8ƒpi"m吋 荏 giá tr鵜 i„e"8ƒpj"nƒk"vj医p, t衣k"i„e"8ƒpj"nƒk"203"tcf"荏 ch院8瓜 8亥y t違i Fy1 Fy2 2.5kN, t瑛 góc 8ƒpj"nƒk"205"8院n 0.5 rad, giá tr鵜 l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 3"v<pi"pjcpj"j挨p"uq"x噂i bánh xe th泳 2, t衣k"i„e"8ƒpj"nƒk"207tcf"荏 ch院 8瓜 8亥y t違i Fy1=16kN, Fy2=11kN. Ak隠u p {"n "fq"mjk"i„e"8ƒpj"nƒk"n噂n thì s詠 chênh l羽ch gi英a hin và hout s胤 l噂n.
64
Hình 5.34 - Bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 4 Fy4 theo h
Hình 5.33 và 5.34 th吋 hi羽n bi院n thiên l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 3 Fy3 và 4 Fy4 theo h, có th吋 th医y v噂i góc h càng l噂n thì giá tr鵜 l詠c ngang t衣k"eƒe"dƒpj"zg"e pi"v<pi0
Hình 5.35 - Bi院n thiên l詠c kèo Fx theo h
M嘘i quan h羽 gi英a l詠c kéo c亥n thi院v"8吋 duy trì t嘘e"8瓜 鰻p"8鵜nh Fx và góc lái h"là m瓜v"8逢運ng cong b壱c 2. Trên hình 5.35."mjk"i„e"nƒk"v<pi"vj·"n詠c kéo c亥n thi院v"8吋 duy trì 鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng xe ph違k"v<pi"vjgq0"Pj逢 v壱y, khi xe vào cua, giá tr鵜 góc lái càng l噂n thì l詠c kéo c亥p"8逢嬰e"v<pi"n‒p0
65
Hình 5.36 Î Bi院n thiên mô-men Mz theo h
Hình 5.36 th吋 hi羽n Bi院n thiên mô-men Mz theo h, có th吋 th医y r茨pi"i„e"8ƒpj"nƒk" e pi"n挨p"vj·"o»-men Mze pi"v<pi0"Ak隠u này cho th医{"i„e"8ƒpj"nƒk"違pj"j逢荏ng mô- men Mz, khi quay vòng v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"e pi"n挨p."swƒp"v pj"ukpj"tc"e pi"n噂n, xe s胤 thi院u 鰻p"8鵜pj"j挨p0
5.3. A員c tính chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xe
A員c tính chuy吋p"8瓜pi"swc{"x”pi"8逢嬰c phân tích d詠a trên các m嘘i quan h羽 bi院n thiên c栄a các thông s嘘 zƒe"8鵜pj"8逢嬰c trong quá trình tính toán, c映 th吋 là: bán kính quay vòng, v壱n t嘘c chuy吋p"8瓜pi"x "i„e"8ƒpj"nƒk0
5.3.1. Vt逢運ng h嬰p bán kính quay vòng R mj»pi"8鰻i
Xét xe chuy吋p"8瓜ng trong mi隠n v壱n t嘘c v噂i bán kính quay vòng R mj»pi"8鰻i, ch丑n R?36*ợ"v逢挨pi"泳ng v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"h=0,2(rad) khi 荏 tr衣pi"vjƒk"v pj"*vx 0). A吋8違m b違o R mj»pi"8鰻k"mjk"v<pi"f亥n vx."v逢挨pi"泳pi"vc"v pj"8逢嬰c ay theo (8), thì h"c亥n ph違k"8逢嬰e"vjc{"8鰻k"vjgq"8員c tính th吋 hi羽n m嘘i quan h羽 gi英a thông s嘘h so v噂i ay, hình 5.37.
66
Hình 5.37 Î Bi院n thiên h so v噂i ayvtqpi"vt逢運ng h嬰p R mj»pi"8鰻i
V噂k"8k隠u ki羽n R mj»pi"8鰻k."vtqpi"vt逢運ng h嬰r"zg"8亥y t違i và n穎a t違i (K < 0) góc 8ƒpj"nƒk"h gi違m d亥n khi gia t嘘e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"ayv<pị"zg"swc{"x”pi"vj瑛ạ Trong vt逢運ng h嬰p xe không t違i (K @"2+"i„e"8ƒpj"nƒk"hv<pi"mjk"ikc"v嘘c ayv<pị"zg"swc{"x”pi" thi院w0"Vt逢運ng h嬰p xe n穎a t違i và không t違i (K 0) bi院n thiên c栄a h so v噂i ay g亥n trùng v噂k"8逢運ng th鰯ng v逢挨pi"泳pi"vt逢運ng h嬰r"swc{"x”pi"8¿pi"*K ?"2+."i„e"8ƒpj"nƒk"vjc{" 8鰻i r医t ít khi gia t嘘c ayv<pị"v pj"p<pi"swc{"x”pi"e栄c"zg"vtqpi"jck"vt逢運ng h嬰p này t嘘t j挨p"uq"x噂k"vt逢運ng h嬰r"zg"8亥y t違ị
Giá tr鵜 i„e"8ƒpj"nƒk"v噂i h衣n hc 8違m b違q"8k隠u ki羽n 鰻p"8鵜pj"swc{"x”pi"8逢嬰c xác 8鵜nh là giá tr鵜 v逢挨pi"泳ng t衣k"ikcq"8k吋m gi英c"8逢運ng ay- h"x "8逢運ng th鰯ng gia t嘘c t噂i h衣p"vjgq"rj逢挨pi"picpi"acy, v噂i t瑛pi"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng, hình 5.38.
67
Hình 5.38 ÎZƒe"8鵜pj"i„e"8ƒpj"nƒk"v噂i h衣n hc
Kh違o sát xe quay vòng trong mi隠p"dƒp"m pj"swc{"x”pi"vjc{"8鰻i trong kho違ng t瑛 5÷30(m), v噂k"rj逢挨pi"rjƒr"zƒe"8鵜pj"i„e"8ƒpj"nƒk"v噂i h衣n hcpj逢"vt‒p."vc"vjw"8逢嬰c m嘘i quan h羽 gi英a hc v噂i R, hình 5.39.
Hình 5.39 Î Bi院n thiên c栄a hc so v噂i R
K院t qu違 cho th医y, khi R v<pị"hc gi違m và hcvtqpi"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i là th医p nh医t. Ak隠u này cho th医y, khi quay vòng v噂i cùng m瓜v"dƒp"m pj"swc{"x”pị"i„e"8ƒpj"nƒk" vtqpi"vt逢運ng h嬰r"zg"8亥y t違i c亥p"8逢嬰c h衣n ch院 v噂i giá tr鵜 th医r"j挨p"uq"x噂k"vt逢運ng h嬰p
68 xe không t違i và n穎a t違k"8吋8違m b違q"8瓜鰻p"8鵜nh quay vòng c栄a xẹ
5.3.2. Vt逢運ng h嬰p v壱n t嘘c chuy吋p"8瓜ng vymj»pi"8鰻i
Pj逢"vt‒p."zfiv"zg"ejw{吋p"8瓜ng v噂i v壱n t嘘e"mj»pi"8鰻i vx = 8,4(m/s), v壱n t嘘c t噂i h衣n c栄c"zg"mjk"8亥y t違i, trong mi隠n R vjc{"8鰻i t瑛 5÷30(m), theo (9+"vc"zƒe"8鵜pj"8逢嬰c m嘘i quan h羽 gi英a h so v噂i ay, hình 5.40.
V噂i vx mj»pi"8鰻i, giá tr鵜 h v<pi"f亥n khi gia t嘘c ay v<pi"荏 c違 dc"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑pi0"Vw{"pjk‒p."vt逢運ng h嬰p xe quay vòng th瑛c"*8亥y t違i và n穎a t違i, K>2+."i„e"8ƒpj" nƒk"v<pi" v"j挨p"uq"x噂i xe quay vòng thi院u (không t違i, K@2+0"A逢運ng ay-h"c栄c"vt逢運ng h嬰p xe n穎a t違i và không t違i (K 0) g亥p"pj逢"vt́pi"x噂k"8逢運ng ay-h"khi xe quay vòng 8¿pi"*K=0).
Hình 5.40 Î Bi院n thiên h so v噂i ayvtqpi"vt逢運ng h嬰p vxmj»pi"8鰻i
5.3.3. Vt逢運ng h嬰r"i„e"8ƒpj"nƒk"hmj»pi"8鰻i
V逢挨pi"v詠, xét xe quay vòng v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"mj»pi"8鰻i, h=0,2(rad), trong mi隠n v壱n t嘘e"vjc{"8鰻i t瑛 0÷8,4(m/s), theo (8+"vc"zƒe"8鵜pj"8逢嬰c m嘘i quan h羽 gi英c"8瓜 cong qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng so v噂i ay, hình 5.41.
K院t qu違 cho th医{"vt逢運ng h嬰p xe quay vòng th瑛c"*8亥y t違i, K>2+"8瓜 cong qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng v<pi"pjcpj"mjk"ikc"v嘘c ay v<pi"jc{"dƒp"m pj"quay vòng R gi違m nhanh
69 khi ayv<pị"vj吋 hi羽p"8員c tính m医t 鰻p"8鵜pj"mjk"swc{"x”pi0"Vt逢運ng h嬰p xe quay vòng thi院u (không t違i, K>0), gi違m khi gia t嘘c ayv<pi"jc{"R v<pi"mjk"ayv<pi.
70
Ej逢挨pi"8<"M蔭V"NW一P"XÉ"J姶閏PI"RJèV"VTK韻P"A陰"VÉK
6.1. M院v"nw壱p
V pj"p<pi"鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xe t違k"VGTC"462"8逢嬰c phân tích d詠a trên các thông s嘘 8瓜ng h丑ẹ"8瓜ng l詠c h丑e"vjw"8逢嬰c b茨pi"o»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng d衣pi"4"f«{"ejq"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng. K院t qu違 cho th医y, 8員e"v pj"8瓜ng h丑c quay vòng trong 3 tr逢運ng h嬰p t違i tr丑ng kh違o sát là r医t khác nhaụ
K院t qu違8逢嬰c phân tích và so sánh v噂k"eƒe"8k隠u ki羽n t噂i h衣p"ejq"rjfir"8違m b違o v pj"p<pi"8瓜ng l詠c h丑c v隠鰻p"8鵜nh và an toàn c栄a xe khi chuy吋p"8瓜ng quay vòng, c映 th吋pj逢"ucw<
- M嘘i quan h羽 gi英a v壱n t嘘c t噂i h衣n vcx so v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"h 8逢嬰e"zƒe"8鵜nh d詠a vt‒p"8k隠u ki羽n l壱v."n "8k隠u ki羽p"8院p"vt逢噂c so v噂k"8k隠u ki羽p"vt逢嬰v."8違m b違o an toàn chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xẹ V壱n t嘘c t噂i h衣n c栄a xe khi quay vòng v噂k"i„e"8ƒpj" lái h = 0.2 (rad) 荏 c違 ba ch院8瓜 t違i tr丑ng không t違i, n穎a t違k"x "8亥y t違i l亥p"n逢嬰t là 11 (m/s), 9,5 (m/s) và 8,4 (m/s).
- Quay vòng th瑛a x違y ra trong vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i và n穎a t違i, quay vòng thi院u x違y ra trong vt逢運ng h嬰p không t違ị
- Khi quay vòng v噂i cùng m瓜t v壱n t嘘e"x "dƒp"m pj"swc{"x”pị"i„e"8ƒpj"nƒk"vtqpi" tr逢運ng h嬰r"zg"8亥y t違i c亥p"8逢嬰c h衣n ch院 v噂i giá tr鵜 th医r"j挨p"uq"x噂k"vt逢運ng h嬰p xe không t違i và n穎a t違k"8吋 8違m b違q"8瓜鰻p"8鵜nh quay vòng c栄a xẹ
- V pj"p<pi"swc{"x”pi"8逢嬰c phân tích và trình bày m瓜t cách có h羽 th嘘ng d詠a vt‒p"e挨"u荏 b瓜 ba các thông s嘘 g欝m: h, R (hay ) và ay. M嘘i quan h羽 c栄a t瑛ng c員p trong b瓜 ba thông s嘘 p {"8逢嬰e"zƒe"8鵜nh l亥p"n逢嬰v"vtqpi"eƒe"vt逢運ng h嬰p: vx mj»pi"8鰻i, R mj»pi"8鰻i và hmj»pi"8鰻ị
- K院t qu違rj¤p"v ej"8員c tính quay vòng là e挨"u荏 8吋 8隠 xu医t l詠a ch丑n m瓜t trong 5"rj逢挨pi"ƒp"vj詠c nghi羽o"8ƒpj"ikƒ"v pj"p<pi"swc{"x”pi"c栄c"zg"v́{"vjgq"8k隠u ki羽n th詠c t院 c映 th吋, góp ph亥n nâng cao an toàn khi khai thác v壱n hành xe và 8ƒpj"ikƒ"v pj" p<pi"8瓜ng l詠c h丑c chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xe TERA 240.
71 cách có h羽 th嘘ng, t瑛8„"f詠c"x q"8k隠u ki羽n th詠c t院 v隠e挨"u荏 v壱t ch医t, làm c荏 s荏 ch丑n l詠a m瓜v"rj逢挨pi"ƒp"vj詠c nghi羽m phù h嬰r"8吋8ƒpj"ikƒ"v pj"p<pi"8瓜ng l詠c h丑c chuy吋n 8瓜ng quay vòng c栄a xe TERA 240 nói riêng và các ch栄ng lo衣i xe khác nói chung.
6.2. J逢噂pi"rjƒv"vtk吋p"8隠"v k
M員e"f́"8隠v k"8«"8ƒpj"ikƒ"8逢嬰e"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh ngang c栄a xe t違i TERA 240 khi quay vòng e pi"pj逢"zƒe"8鵜pj"8逢嬰c nh英ng thông s嘘違pj"j逢荏pi"8院p"v pj"p<pi"鰻n 8鵜nh ngang c栄a xẹ Tuy nhiên, vi羽e"zƒe"8鵜nh các thông s嘘 8亥w"x q"e”p"ej逢c"8逢嬰c chính xác, nhi隠u thông s嘘 v磯n còn ph違i tham kh違q0"Fq"8„."8吋 phát tri吋p"8隠 tài, c亥n 8亥w"v逢"j挨p"p英a vào các thí nghi羽o"zƒe"8鵜nh các h羽 s嘘8亥u vào nh茨o"v<pi"8瓜 chính xác. T瑛8„"p¤pi"ecq m泳e"8瓜 tin c壱y c栄a k院t qu違.
A隠 tài ch雨 m噂i d瑛ng 荏 m泳c nghiên c泳u tính toán mô ph臼pi0"Fq"8„."e亥n nghiên c泳w"zƒe"8鵜nh các thông s嘘 k院t qu違 b茨ng th詠c nghi羽o"8吋8ƒpj"ikƒ"ej pj"zƒe"j挨p"eƒe" k院t qu違 mô ph臼ng.
72
FCPJ"O影E CÁC CÔNG TRÌNH MJQC"J窺E
1. T. H. Ý, T. H. Nhân*, T. Q. Lâm và P. N. A衣i, ÐRj¤p"v ej"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng quay vòng c栄a xe t違i TERA 240 b茨pi"o»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng ô tô d衣ng 2 dãy,Ñ Science & Technology Development Journal - Engineering and Technology, t壱p 4, s嘘 3, trang 1178-1186, 2021.
73
VÉK"NK烏W"VJCO"MJ謂Q
[1] T. H. Nhân, N. L. D Kh違i và N. D. B違o, ÐPhân tích 鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng quay x”pi"zg"ik逢運ng n茨m b茨pi"o»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng,Ñ TＴp chí KHCN Giao thông Vｆn tＶi, v壱r"6."u嘘"5."vtcpi"339:/33:8."2013.
[2] T. A泳c, T. Q. Lâm và T. H. Nhân, ÐRj¤p"v ej"8瓜ng l詠c h丑c quay vòng c栄a ô tô b嘘n bánh d磯p"j逢噂ng b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"o»"rj臼ng,Ñ Khoa hがc công nghう Giao thông Vｆn tＶi, u嘘"44."vtcpi"34/38."4017.
[3] T. H. Nhân, ÐPhân tích 鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng vào cua c栄c"zg"8亥u kéo - bán moóc b茨pi"o»"j·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng,ÑJじk"pijお"Mhoa hがc Công nghう Toàn Quぐc vｚ"
E￢"Mj "Aじng Lばc, Vr0"J欝"Ej "Okpj."Xk羽v"Pcọ"4017.
[4] N. V. Ho ng, ÐPh¤n tej"8瓜ng l詠c h丑c chuy吋p"8瓜ng v o cua c栄c"8q n xe si‒u tr逢運ng si‒u tr丑ng b茨ng m» h·pj"8瓜ng l詠c h丑c ph鰯ng v噂i hai th»ng s嘘 g„e"8ƒnh lƒk"8亥u v o,Ñ"Nw壱p"x<p"Vj衣e"u ."A衣k"j丑e"Dƒej"Mjqc."Vr0"J欝"Ej "Okpj."4021. [5] J. Ỵ Wong, Vjgqt{"qh"Itqwpf"Xgjkengu0"Lqjp"Ykng{"("Uqpụ"4223."rr0"557"
/57;0
[6] R. N. Jazar, Cfxcpegf"Xgjkeng"F{pcokeu0"Urtkpigt."2019."rr0"437/4;8. [7] R. N. Jazar, Xgjkeng"F{pcokeu<"Vjgqt{"cpf"Crrnkecvkqpu0"Urtkpigt."422:.
rr0"887/724.
[8] H. Marzbani, D. Q. Vo, Ạ Khazaei, M. Fard and R. N. Jazar, Transient and steady-state rotation center of vehicle dynamics0Gnugxkgt."4017.
74
PJ影"N影E
CODE MATLAB
'30"Aƒr"泳ng theo th運i gian
function vy_r = planar_veh_dyn_sin_square (t, q) % khai báo hàm % d衣ng t鰻pi"swƒv"rj逢挨pi"vt·pj"8瓜ng l詠c h丑c: dq = [A]q + u
% A ma tr壱n h羽 s嘘, 2x2; % u véc-v挨"8亥u vào;
% véc-v挨"8亥u ra: q(1)=vy; q(2)=r
global A U % khai báo bi院n toàn c映c, c映 th吋 là ma tr壱n h羽 s嘘 A và véc-v挨"8亥u vào U
delta_t = 0.2; % giá tr鵜dk‒p"8瓜 góc 8ƒpj"nƒk