L ỜI CẢM ƠN
2.2.7 Bộ điều khiển PI và PID
Bộđiều khiển tỉ lệ và tích phân (PI) là một thuật toán được sử dụng rất rộng rãi để kiểm soát tất cả các loại thiết bị và quy trình. Các hoạt động điều khiển được tính như tổng hợp của hai điều kiện, một tỉ lệ để kiểm soát lỗi, đó là sự khác biệt giữa giá trị mong muốn và thực tế về số lượng phải được kiểm soát, và một tỉ lệđể tích phân của kiểm soát lỗi. Số hạng tích phân đảm bảo rằng trong trạng thái ổn định kiểm soát lỗi có xu hướng về 0 – nếu nó không như vậy, số hạng tích phân sẽ làm cho các hoạt động kiểm soát tiếp tục tăng. Các số hạng tỉ lệ làm cho các thuật toán đáp ứng tốt hơn với những thay đổi nhanh chóng về sốlượng được kiểm soát.
Một số hạng khác thường được bổ sung, trong đó cung cấp một đóng góp vào hoạt động kiểm soát tỉ lệđể đánh giá sự thay đổi của kiểm soát lỗi. Sau đó nó được biết đến như một bộ điều khiển PID. Trong thuật ngữ toán tử Laplace s, thứ hữu ích có thểcoi như một toán tử vi phân, bộđiều khiển PID từ tín hiệu đo x đến tín hiệu điều khiển y có thểđược viết như sau:
𝑦𝑦 = �𝐾𝐾𝑝𝑝 +𝐾𝐾𝑖𝑖
𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝑑𝑑
1+𝑠𝑠𝑇𝑇𝑑𝑑� 𝑥𝑥 (2-1)
Trong đó: 𝐾𝐾𝑝𝑝, 𝐾𝐾𝑖𝑖 và 𝐾𝐾𝑑𝑑 là những thành phần tỉ lệ, tích phân và đạo hàm tương ứng. Mẫu số của biểu thức về bản chất là một bộ lọc thông thấp, và là cần thiết đểđảm bảo rằng sựtăng của thuật toán không tăng vô hạn định với tần số, mà sẽ làm cho thuật toán đáp ứng nhanh với nhiễu tín hiệu. Đặt 𝐾𝐾𝑑𝑑 = 0 sẽ trở thành bộđiều khiển PI.
2.3 Các phương pháp điều khiển máy phát[6,7,8,9]2.3.1 Phương pháp điều khiển máy phát không đồng bộ