4.1. Tớnh phi tuyến của bộ điều khiển khối lƣợng.
Khi tụ̉ng hợp bụ̣ điờ̀u khiờ̉n khối lượng đã cú hàm truyờ̀n đạt kiờ̉u P ID với hợ̀ sụ́ khuờ́ch đại Kυ= const, quan hợ̀ tĩnh f() trong quá trình làm việc ta thṍy:
Khi cho độ dài băng tải là 1thỡ tốc độ gúc là1tương ứng với hợ̀ sụ́ khuờ́ch đại là K1, khi độ dài băng tải là 2mà vẫn giữ nguyờn hệ sụ́K1thỡ tốc độ gúc là
2
nhưng thực chṍt theo quan hợ̀ phi tuyờ́n thì tụ́c đụ̣ gúc là ' 2
- nghĩa là cần hệ số khuờ́ch đại K2. Tương tự cho độ dài băng tải là 3thỡ cần phải cú K3. Như vọ̃y khi càng nhỏ thỡ hệ số khuếch đại Rcàng lớn để đạt được tốc độ lớn tăng lờn thớch ứng với khối lượng đặt theo yờu cõ̀u.
' 0 Hỡnh 4.1: Quan hợ̀ giữa và
Qua phõn tích ta thṍy quan hợ̀ f()là phi tuyến và việc chọn Rchỉ chứa hợ̀ sụ́ khuờ́ch đại Kυ= const là khụng hợp lý. Đờ̉ giải quyờ́t vṍn đờ̀ này nghĩa là phải thực hiợ̀n bụ̣ điờ̀u khiờ̉n phi tuyờ́n . Trong bản luọ̃n văn này t ỏc giả đề xuất phương phỏp dựng bộ điều khiển mờ thớch nghi.
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 64 - Chuyờn ngành Tự động hoỏ
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Qua phõn tích trờn đã cho ta thṍy mụ̣t cách nhìn tụ̉ng quan vờ̀ hợ̀ điờ̀u khiờ̉n khối lượng trong cỏc dõy truyền cõn băng.
Cỏc khõu trong hệ điều khiển khối lượng đều được phõn tớch và mụ hỡnh húa , tuyờ́n tính hóa khi cõ̀n thiờ́t, phục vụ cho quỏ trỡnh mụ phỏng hệ thống.
Hợ̀ điờ̀u khiờ̉n phi tuyờ́n được thiờ́t kờ́ theo phươn g pháp kinh điờ̉n đó đã được tụ̉ng hợp dựa vào các tiờu chuõ̉n mụdul tụ́i ưu , mụdul đụ́i xứng nhằm đạt được chṍt lượng điờ̀u khiờ̉n tụ́t nhṍt.
Tuy vọ̃y ta đã chứng minh được đặc tính điờ̀u khiờ̉n của bụ̣ điờ̀u khiờ̉n khối lượng là phi tuyờ́n nờn đờ̉ nõng cao chṍt lượng điờ̀u khiờ̉n của hợ̀ thụ́ng thì thực hiợ̀n mụ̣t bụ̣ điờ̀u khiờ̉n vị trí phi tuyờ́n là cõ̀n thiờ́t và vụ cùng cṍp bách . Đặc biệt khi cần thiờ́t kờ́ các hợ̀ điờ̀u khiờ̉n khối lượng đáp ứng được các chỉ tiờu chṍt lượng cao và rṍt cao vờ̀ thời gian quá đụ̣ ngắn, đụ̣ chính xác cao …