4.2.Tổng hợp hệ thống sử dụng bộ điều khiển mờ thớch nghi 4.2.1 Định nghĩa
4.3.Thiết kế bộ điều khiển mờ thớch nghi theo mụ hỡnh mẫu song song 1 Đặt vấn đề
4.3.1. Đặt vấn đề
Một cấu trỳc thụng dụng nhất của hệ logic mờ (FLC –Fuzzy Logic Control) là cấu trỳc kiểu phản hồi sai lệch. Sơ đồ như hỡnh 4.5.
Trong đú kD, là cỏc hệ số khuếch đại đầu vào, K là hệ số khuếch đại đầu ra. Thực tiễn cho thấy việc chỉnh định FLC khú khăn hơn nhiều so với chỉnh định bộ điều khiển kinh điển, một trong những lý do chớnh là tớnh mềm dẻo của vựng nhận biết cơ bản của bộ điều khiển mờ và sự múc nối cỏc thụng số của chỳng. Tuy nhiờn khụng cú một cỏch hệ thống hoỏ nào để đưa ra tất cả cỏc thụng số này.
Trong phần này tỏc giả đưa ra phương phỏp thiết kế: Đầu tiờn ta xõy dựng mụ hỡnh cơ bản của bộ điều khiển mờ bao gồm cỏc hàm liờn thuộc, cỏc luật hợp thành. Chỳng cú thể tạo ra một đỏp ứng hợp lý ở một mức độ nào đú. Luật hợp thành cơ bản được chọn là một luật hợp thành tuyến tớnh, cũn hàm liờn thuộc cú thể được xỏc
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 70 - Chuyờn ngành Tự động hoỏ
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
định theo hỡnh tam giỏc, hỡnh thang hoặc hàm Gauss. Sau khi xỏc định được hàm liờn thuộc và luật hợp thành cơ bản, ta sử dụng chỳng để tỡm ra hệ số khuếch đại tỷ lệ. Cú thể sử dụng nhiều phương phỏp định lượng khỏc nhau, việc xỏc định hệ số khuếch đại tỷ lệ rất quan trọng đối với sự hoạt động của FLC.
Trong điều khiển kinh điển, ta đó biết một Algorithm điều khiển thớch nghi theo mụ hỡnh mẫu sử dụng phương phỏp Gradient hay phương phỏp Lyapunov rất thớch hợp cho việc điều khiển một quỏ trỡnh khụng nhận biết được, đặc biệt là đối với hệ phi tuyến. Một bộ điều khiển mờ với luật hợp thành tuyến tớnh và cỏc hàm liờn thuộc tam giỏc cú thể xấp xỉ tuyến tớnh xung quanh trạng thỏi cõn bằng. Do đú ta sử dụng ý tưởng đú của bộ điều khiển thớch nghi kinh điển để ỏp dụng cho hệ điều khiển mờ, thớch nghi với một vài sự xấp xỉ nào đú.
Cấu trỳc của cỏc bộ điều khiển mờ thớch nghi dựa trờn cơ sở lý thuyết Lyapunov và phương phỏp Gradient kinh điển.