4.2.Tổng hợp hệ thống sử dụng bộ điều khiển mờ thớch nghi 4.2.1 Định nghĩa
4.2.3.Cỏc phƣơng phỏp điều khiển mờ thớch ngh
Cỏc bộ điều khiển mờ thớch nghi rừ và mờ đều cú mạch vũng thớch nghi được xõy dựng trờn cơ sở 2 phương phỏp:
Hỡnh 4.2: Cấu trỳc phương phỏp điều khiển thớch nghi trực tiếp.
Phương phỏp trực tiếp thực hiện thụng qua việc nhận dạng thường xuyờn cỏc tham số của đối tượng. Quỏ trỡnh nhận dạng thụng số của đối tượng cú thể thực hiện bằng cỏch thường xuyờn đo trạng thỏi của tớn hiệu vào/ra của đối tượng và chọn 1 thuật toỏn nhận dạng hợp lý, trờn cơ sở mụ hỡnh đó biết trước hoặc mụ hỡnh mờ.
Hỡnh 4.3: Cấu trỳc của phương phỏp điều khiển thớch nghi giỏn tiếp
Phương phỏp giỏn tiếp thực hiện thụng qua phiếm hàm mục tiờu của hệ kớn xõy dựng trờn cỏc chỉ tiờu chất lượng.
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 68 - Chuyờn ngành Tự động hoỏ
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
Phiềm hàm mục tiờu cú thể được xõy dựng trờn cơ sở cỏc chỉ tiờu chất lượng động của hệ thống như quỏ trỡnh điều chỉnh, thời gian quỏ độ hay cỏc chỉ tiờu tớch phõn sai lệch… Bộ điều khiển mờ thớch nghi cú thể chia thành 2 loại:
+) Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trỳc
Đú là bộ điều khiển mờ cú khả năng tự chỉnh định cỏc luật điều khiển. Để thay đổi luõt điều khiển trước tiờn ta phải xỏc định được quan hệ giữa giỏ trị được hiệu chỉnh ở đầu ra với giỏ trị biến đổi ở đầu vào. Do đú cần phải cú mụ hỡnh thụ của đối tượng, mụ hỡnh này dựng để tớnh toỏn giỏ trị đầu vào tương ứng với giỏ trị đầu ra cần đạt được của bộ điều khiển ta cú thể xỏc định và hiệu chỉnh cỏc nguyờn tắc điều khiển để đảm bảo chất lượng hệ thống.
+) Bộ điều khiển mờ tự chỉnh mụ hỡnh theo dừi
Một hệ tự chỉnh khụng những chỉnh định trực tiếp tham số của bộ điều khiển mà cũn chỉnh định cả tham số của mụ hỡnh đối tượng được gọi là bộ tự chỉnh cú mụ hỡnh theo dừi. Với bộ điều khiển này hệ mờ khụng chỉ phục vụ cho việc điều khiển đối tượng mà cũn phục vụ cho việc nhận dạng đối tượng.
Sơ đồ cấu trỳc của hệ tự chỉnh cú mụ hỡnh theo dừi như hỡnh 4-4.
Hỡnh 4.4: Điều khiển thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi
Bộ điều khiển thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi 3 thành phần:
- Mụ hỡnh mờ của đối tượng được xỏc định trong khi hệ thống đang làm việc bằng cỏch đo và phõn tớch cỏc tớn hiệu vào/ra của đối tượng. Mụ hỡnh mờ của đối
Nhận dạng Mụ hỡnh đối tượng Phiếm hàm mục tiờu Tạo tớn hiệu
Luận văn thạc sỹ kỹ thuật - 69 - Chuyờn ngành Tự động hoỏ
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn
tượng giỏn tiếp xỏc định cỏc luật hợp thành của bộ điều khiển. Vỡ vậy bộ điều khiển mờ tự chỉnh cú mụ hỡnh theo dừi cũng chớnh là bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trỳc.
- Khối phiếm hàm mục tiờu: Cỏc chỉ tiờu chất lượng của hệ thống được phản ỏnh qua phiếm hàm mục tiờu bằng cỏc hàm liờn thuộc.
- Khối tạo tớn hiệu điều khiển cú nhiệm vụ lựa chọn tớn hiệu điều khiển từ tập cỏc tớn hiệu điều khiển xỏc định từ mụ hỡnh đối tượng và đảm bảo tốt nhất chỉ tiờu chất lượng đề ra.