Hệ thống lưu kho yêu cầu hoạt động một cách tự động, tuần tự, liên tục, độ chính xác cao, đặc biệt phải phù hợp và có tính ứng dụng cao trong công nghiệp vì vậy cần phải lựa chọn bộ điều khiển thích hợp.
Giải pháp
Vi điều khiển
Hình 2.26 Vi điều khiển [28]
Ưu điểm
+ Tùy biến được tốt hơn , lập trình được các trình phức tạp nên phù hợp cho các mạch điều khiển công suất nhỏ.
+ Vi điều khiển hoạt động như một máy vi tính.
+ Tích hợp cao hơn bên trong vi điều khiển làm giảm chi phí và kích thước. Nhược điểm
+ Tốn dây điện.
+ Khả năng chống nhiễu thấp. + Độ ổn định thấp.
+ Phải khuếch đại tín hiều đầu ra vì dòng đầu ra nhỏ.
Bộ điều khiển PLC: S7-1200
Hình 2.27 Bộ điều khiển PLC [29]
Ưu điểm
+ Độ ổn định và tin cậy rất cao.
+ Dễ dàng thay đổi chương trình điều khiển.
+ Chống nhiễu tốt, phù hợp trong môi trường công nghiệp.
+ Tối ưu 80% dây điện, giảm thiểu số lượng Rơle, Timer và không hạn chế số lượng tiếp điểm.
+ Cấu trúc PLC dạng module, cho phép dễ dàng thay thế, mở rộng vào/ra, mở rộng chức năng khác.
+ Chức năng lập trình dễ dàng, ngôn ngữ đọc dễ hiểu.
+ Dung lượng chương trình lớn, có thể chứa được nhiều chương trình phức tạp. Nhược điểm
+ Giá thành cao, một số hãng phải mua phần mềm lập trình.
Kết luận: Từ các ưu nhược điểm đã phân tích ở trên , nhóm quyết định chọn PLC để điều khiển hệ thống do PLC rất thích hợp cho việc điều khiển tuần tự, độ chính xác cao, hoạt động liên tục, ổn định, có tính áp dụng cao trong công nghiệp.
→ Bộ điều khiển: PLC S7-1200.
- Cấu tạo:
+ Bộ nhớ chương trình RAM, ROM.
+ Một bộ vi xử lý trung tâm CPU, có vai trò xử lý các thuật toán. + Các modul vào/ra tín hiệu.
- Nguyên lý hoạt động:
+ Đầu tiên các tín hiệu từ các thiết bị ngoại vi (sensor, contact, …) được đưa vào CPU thông qua module đầu vào. Sau khi nhận được tín hiệu đầu vào thì CPU sẽ xử lý và đưa các tín hiệu điều khiển qua module đầu ra xuất ra các thiết bị được điều khiển bên ngoài theo 1 chương trình đã được lập trình sẵn.
+ Một chu kỳ bao gồm đọc tín hiệu đầu vào, thực hiện chương trình, truyền thông nội, tự kiểm tra lỗi, gửi cập nhật tín hiệu đầu ra được gọi là 1 chu kỳ quét hay 1 vòng quét (Scan Cycle).
+ Thường thì việc thực hiện một vòng quét xảy ra trong thời gian rất ngắn (từ 1ms-100ms). Thời gian thực hiện vòng quét này phụ thuộc vào tốc độ xử lý lệnh của PLC, độ dài ngắn của chương trình, tốc độ giao tiếp giữa PLC và thiết bị ngoại vi.
CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÔ HÌNH HỆ THỐNG 3.1. Tính toán, thiết kế hệ thống cơ khí
3.1.1. Thiết kế kết cấu khung để hàng hóa
Hình 3.1 Khung giá để hàng hóa
3.1.2. Thiết kế cơ cấu vận chuyển hàng
Hình 3.3 Cơ cấu vận chuyển hàng hóa
√
Hình 3.5 Mô hình hệ thống
3.1.3. Tính toán thiết kế bộ truyền vitme [3]
Yêu cầu thiết kế
+ Tốc độ quay trục chính: 250 vòng/phút.
+ Trọng lượng trục Z = 10kg => Tải trọng dọc trục: Fa = 100 N. + 1 đầu được nối vào motor một đầu bị ngàm.
+ Vật liệu: Thép – đồng thanh.
Tính toán trục chuyển động của vitme
Đường kính trung bình của ren:
𝑑2
≥ 𝐹 𝑎
𝜋.𝑊ℎ.𝑊𝐻.[𝑞] (3.1)
Trong đó:
𝐹𝑎: Lực dọc trục.
𝑇ℎ: Hệ số chiều cao đai ốc = 0,5 với ren vuông. 𝑇𝐻: Hệ số chiều cao ren.
√
Vật liệu vít và đai ốc là thép – đồng thanh nên chọn [𝑞]= 8(Mpa) , 𝑇𝐻=1,2 Thay vào công thức (3.1) ta có:
𝑑2 ≥ 100
= 2,58 (lấy 𝑑
𝜋.1,2.0,5.[8] =8mm)
Kiểm nghiệm độ bền theo thuyết bền 4 ta có:
𝜎 = √𝜎2 + 3𝑟2=√(4𝐹𝑎)2 + 3( 𝑇 )2 ≤ ⌊𝜎⌋ (3.2)
𝑡𝑑 𝜋𝑑 0.2𝑑13
Trong đó:
T : Momen xoắn trên tiết diện nguy hiểm của vật. 𝐹𝑎 : Lực dọc trục.
⌊𝜎⌋ : Ứng suất cho phép (kéo hoặc nén).
⌊𝜎⌋ :𝜎𝑐ℎ với 𝜎 là giới hạn cháy của vật liệu vít.
3 𝑐ℎ
𝑑1 : Đường kính trong của renvit.
Tiết diện nguy hiểm là tiết diện nhận toàn bộ lực dọc trục 𝐹𝑎 và momen là giá trị lớn hơn trong 2 giá trị 𝑇𝑟 (momen ren) 𝑇𝑔 (momen gối tỉ) ta có:
𝑇 =𝐹 tan(𝛾 + 𝜑) 𝑑2 (3.3)
𝑟 𝑎 2
Trong đó:
𝛾 : Góc vít.
𝜑 = arctgf : góc ma sát.
𝑑2: Đường kính trung bình của ren vít. Các thông số của ren:
Chiều cao profin ren h=1 (mm). Bước vít :
1 3 1 3 Trong đó: Góc vít: 𝑃ℎ : Bước vít. 𝑧ℎ : Số mối ren. 𝜌 :Bước ren. 𝛾 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 𝑃ℎ ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 4 ) = 10,3𝑜 (3.4) 𝜋.𝑑2 7𝜋
Với hệ số ma sát f=0,1 ( thép – đồng thanh) ta tính ra được góc ma sát 𝜑=arctg(0.1)=5.71𝑜 thay vào công thức (3.3) ta có:
𝑇 =100.tan(10.3 + 5.71) 8=114,8 (N.m)
𝑟 2
Chọn mặt tì :𝐷0=22mm, trị số momen gối tỉ:
𝑇𝑔 = . 𝑓. 𝐹𝑎. 𝐷𝑜 (3.5) Ta có hệ số ma sát f=0,1 (thép- đồng thanh) khi đó theo công thức (3.5) thì: 𝑇𝑔 = . 0,1.100.22=73,3 (N.mm) ≤ 𝑇𝑟
Lấy lực T=𝑇𝑟=114,8 (N.mm) Thay số vào công thức (3.2) ta có:
𝜎 =√(4.100)2 + 3(144,8)2=6,8 (MPa)
𝑡𝑑 𝜋62 0,2.63
Với thép 45 𝜎𝑐ℎ=360(MPa)=> ⌊𝜎⌋=𝜎𝑐ℎ/3=120 (MPa)
Do 𝝈𝒕𝒅<⌊𝝈⌋ nên điều kiện được đảm bảo.
Momen quán tính của tiết diện vít J:
𝑗 = 𝜋𝑑12
4 (0,4 + 0,6𝑑𝑑
1) (3.6)
𝜋
Bán kính quán tính của tiết diện vít me:
𝑖 = 𝐽 √𝜋𝑑12
4
(3.7)
Thay số vào (3.7) ta được:
𝑖 = √33,9 =1,1 4 Độ mềm 𝜆 của vitme là: 𝜆 = 𝜇𝑙 = 0,7.600 = 381,82 (3.8) 𝑖 1.1 Trong đó
𝜇 : hệ số chiều dài tương đương, xác định như sau: 𝜇=1 khi cả 2 đầu được vít cố định bằng bản lề.
𝜇 = 0.7 khi một đầu được vít, đầu kia bị ngàm (đai ốc tựa được coi như ngàm).
𝜇=0.5 khi cả 2 đầu bị vít ngàm.
𝜇 = 2 khi một đầu bị vít ngàm một đầu tự do. l: chiều dài của vít (600 mm).
Vì 𝜆>100 dùng công thức owle đi tính tải trọng giới hạn ta có: 𝐹𝑡ℎ = 𝜋2. 𝐸. 𝐽
(𝜇.𝑙)2 (3.9)
Thay số vào công thức (3.9) ta được : 𝐹𝑡ℎ = 𝜋2. 2,1. 105. 33,9
(0,7.600)2 = 398,31 (N) (Với E=2,1. 105 MPa moodun đàn hồi). Kiểm nghiệm độ bền cho vitme:
(3 .1 0)
Trong đó :
𝑆𝑜: Hệ số an toàn về ổn định.
[𝑆𝑜]=2,5…..4: hệ số an toàn ổn định cho phép. Thay số vào công thức (3.10) ta được:
𝑆 = 398,31 = 6,64
>[𝑆 ]=[2,5…4]
𝑜 60 𝑜
Điều kiện ổn định được đảm bảo.
Hình 3.6 Vitme T8 đai ốc [15]
Thông số kĩ thuật
+ Đường kính vitme: 8mm. + Chiều dài: 600mm. + Bước ren: 4mm.
+ Chất liệu trục vitme: thép không rỉ. + Chất liệu đai ốc: đồng.
Bộ chuyển đổi nguồn AC-DC
Bộ điều khiển
Công tắc hành trình
Động cơ Nguồn điện Thiết bị đóng cắt nguồn điện
Driver Cảm biến
3.2. Tính toán thiết kế hệ thống điện và điều khiển
Hình 3.7 Sơ đồ khối hệ thống điện và điều khiển
3.2.1. Tính chọn động cơ [30]
Tính chọn động cơ trục X
Theo thông số thiết kế ta có: - Khối lượng trục X: m = 2kg. - Chiều dài trục X: l = 100mm. - Bước vít: PB = 4mm.
- Đường kính vit me: DB = 8mm. - Thời gian tăng tốc: 2s.
Tính momen xoắn cho động cơ:
𝑇𝑀 = (𝑇𝑎 + 𝑇𝐿 ). 𝑆𝑓 (3.11)
Trong đó:
𝑇𝑎 : momen tăng tốc. 𝑆𝑓 : hệ số an toàn. Công thức tính 𝑇𝐿 : 𝑇 = (𝐿 𝐹.𝑃𝐵 + 𝜇0.𝐹0.𝑃𝐵) . 1 (3.12) 2.𝜋.ƞ 2.𝜋 𝑖 Trong đó: F : lực làm bàn máy di chuyển. 𝐹0: độ dôi dự tính (𝐹0=1/3F).
𝜇0: hệ số ma sát khớp nối ren (0,1 -0,3 lấy bằng 0,3). Ƞ : hiệu suất động cơ (0,85 – 0,95 lấy bằng 0,95). 𝑖 : tỉ số truyền của hệ thống. 𝑃𝐵 : bước của vít me (4 mm). Lực làm bàn máy dịch chuyển: 𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃) (3.13) Trong đó: 𝐹𝐴 : ngoại lực. 𝜇 : hệ số ma sát bề mặt (0,1). 𝜃 : góc nghiêng của trục X (0𝑜). Hình 3.8 Lực làm trục X di chuyển
Coi ngoại lực tác dụng là không đáng kể, khối lượng trục X là 2 (kg) và góc nghiêng trục X bằng 0 độ.
Thay số vào công thức 3.13 ta có : F= 0 + 0,1.2.10=2 (N)
Do động cơ được nối với cơ cấu truyền động vitme bằng khớp nối cứng nên hệ số truyền tải bằng 1:
Suy ra momen của tải theo công thức (3.12) ta có:
𝑇𝐿 = ( 2.4. 10−3 + 2. 𝜋. 0,95 0,3.2.4. 10−3 1 ) . 2.3. 𝜋 1 = 1,46. 10−3 (𝑁. 𝑚)
Công thức tính momen tăng tốc : (áp dụng cho các động cơ)
𝑇 = 𝐽0 .𝑖2+𝐽𝐿 . (𝑁𝑀) (3.14)
𝑎 9,55 𝑡
1 Trong đó:
𝐽0: momen quán tính roto (380.10−7). 𝐽𝐿 : momen quán tính tải.
𝑡1: thời gian tăng tốc (2s).
𝑁𝑀 : tốc độ quay của trục vit me. Tính momen quán tính tải:
𝐽𝐿 = 𝐽𝐵 + 𝐽𝑇 (3.15)
Momen quan tính của trục vitme: 𝐽𝐵 = 1
8 . 𝑚. 𝐷𝐵 = 𝜋
32. 𝜌. 𝐿𝐵. 𝐷𝐵
4 (3.16)
Trong đó:
𝐷𝐵: đường kính trục vit me. 𝐿𝐵: chiều dài vit me (0,1m).
Thay số vào công thức 3.16 ta có:
𝐽𝐵 = 𝜋 . 7,9. 103. 0,1. 0,0084 = 1,31. 10−6(Kg.𝑚2) 32
Momen quán tính của bàn máy 𝐽𝑇: 𝐽𝑇 = 𝑚. 𝑃𝐵2
2𝜋 (3.17)
Thay số vào công thức 3.17 ta được: (4. 10−3)2 𝐽𝑇 = 2. Trong đó: 2 𝜋 = 0,51. 10−5𝑘𝑔. 𝑚2
𝑚: khối lượng bàn máy. 𝑃𝐵 : bước của vit me.
Suy ra momen quán tính tải theo công thức 3.15: 𝐽𝐿 = 0.31. 10−6 + 0,51. 10−5 = 0,54. 10−5(𝑘𝑔. 𝑚2) Chọn tốc độ quay của trục vitme 𝑁𝑀 =250 (vòng/phút) Momen tăng tốc theo công thức 3.14:
𝑇𝑎 = 0,54. 10−5 + 380. 10−7. 12 9,55
250 .
2 = 0,57. 10−3 (𝑁. 𝑚)
Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓 = 2 ta có momen xoắn động cơ theo công thức 3.11: 𝑇𝑀 = (1,1. 10−3 + 1,46. 10−3). 2 = 4,06(𝑚𝑁. 𝑚)
Tính chọn động cơ trục Y
Theo thông số thiết kế ta có: + Khối lượng trục Y: m=6kg. + Chiều dài trục Y: l=900mm. + Bước vít 𝑃𝐵 = 4𝑚𝑚.
+ Đường kính vit me: 𝐷𝐵 = 8𝑚𝑚. + Thời gian tăng tốc: 2s.
Trong đó: 𝑇𝐿 : momen tải. 𝑇𝑎 : momen tăng tốc. 𝑆𝑓 : hệ số an toàn. Công thức tính 𝑇𝐿 : 𝑇 = (𝐹.𝑃𝐵 + 𝜇0.𝐹0.𝑃𝐵 ) . 1 (3.12) 𝐿 2.𝜋.ƞ 2.𝜋 𝑖 Trong đó: F : lực làm bàn máy di chuyển. 𝐹0: độ dôi dự tính (𝐹0=1/3F).
𝜇0: hệ số ma sát khớp nối ren (0,1 -0,3 lấy bằng 0,3). Ƞ : hiệu suất động cơ (0,85 – 0,95 lấy bằng 0,95). 𝑖 : tỉ số truyền của hệ thống. 𝑃𝐵 : bước của vít e (4 mm). Lực làm bàn máy dịch chuyển: 𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃) (3.13) Trong đó: 𝐹𝐴 : ngoại lực. 𝜇 : hệ số ma sát bề mặt (0,1). 𝜃 : góc nghiêng của trục Y (0𝑜).
Coi ngoại lực tác dụng là không đáng kể, khối lượng trục Y là 6 (kg) và góc nghiêng trục Y bằng 0 độ.
Thay số vào công thức 3.13 ta có: F= 0 + 6.10.0,1=6 (N)
Do ngoại lực tác dụng lên là không đáng kể, khối lượng trục Y là 6kg và góc nghiêng trục Y bằng 0 độ.
Suy ra momen của tải theo công thức (3.12) ta có: 6.4. 10−3 0,3.6.4. 10−3 1 𝑇𝐿 = ( 2. 𝜋. 0,95 + ) . = 0,0044 (𝑁. 𝑚) 2.3. 𝜋 1
Công thức tính momen tăng tốc: (áp dụng cho các động cơ)
𝑇 = 𝐽0 .𝑖2+𝐽𝐿 . (𝑁𝑀) (3.14)
𝑎 9,55 𝑡
1 Trong đó:
𝐽0: momen quán tính roto (380.10−7). 𝐽𝐿 : momen quán tính tải.
𝑡1: thời gian tăng tốc (2s).
𝑁𝑀 : tốc độ quay của trục vit me. Tính momen quán tính tải:
𝐽𝐿 = 𝐽𝐵 + 𝐽𝑇 (3.15)
Momen quán tính của trục vit me: 𝐽𝐵 = 1
8 . 𝑚. 𝐷𝐵 = 𝜋
32. 𝜌. 𝐿𝐵. 𝐷𝐵
4 (3.16)
Trong đó:
𝐷𝐵: đường kính trục vit me. 𝐿𝐵: chiều dài vit me (0,9m). 𝜌: khối lượng riêng của thép. Thay số vào công thức 3.16 ta có:
𝐽𝐵 = 𝜋 . 7,9. 103. 0,9. 0,0084 = 2,86. 10−6(Kg.𝑚2) 32
𝐽𝑇 = 𝑚. 𝑃𝐵2
2𝜋 (3.17)
Thay số vào công thức 3.17 ta được: (4. 10−3)2 𝐽𝑇 = 6. Trong đó: 2 𝜋 = 1,53. 10−5(𝑘𝑔. 𝑚2)
𝑚: khối lượng bàn máy. 𝑃𝐵 : bước của vitme.
Suy ra momen quán tính tải theo công thức 3.15: 𝐽𝐿 = 2,86. 10−6 + 1,53. 10−5 = 1,816. 10−5(𝑘𝑔. 𝑚2) Chọn tốc độ quay của trục vitme 𝑁𝑀 =250 (vòng/phút). Momen tăng tốc theo công thức 3.14:
𝑇𝑎 = 1,816. 10−5 + 380. 10−7. 12 9,55
250 .
2 = 0,74. 10−3 (𝑁. 𝑚)
Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓 = 2 ta có momen xoắn động cơ theo công thức 3.11: 𝑇𝑀 = (0,74. 10−3 + 0,0044). 2 = 10,28(𝑚𝑁. 𝑚)
Tính toán chọn động cơ trục Z
Theo thông số thiết kế ta có: + Khối lượng trục Z: m=10 kg. + Chiều dài trục Z: l=600 mm. + Bước vít: 𝑃𝐵 =4 mm.
+ Đường kính vit me: 𝐷𝐵=8 mm. + Thời gian tăng tốc: 2s.
Tính momen xoắn cho động cơ bước:
𝑇𝐿 : momen tải. 𝑇𝑎 : momen tăng tốc. 𝑆𝑓 : hệ số an toàn. Công thức tính 𝑇𝐿 : 𝑇 = (𝐿 𝐹.𝑃𝐵 + 𝜇0.𝐹0.𝑃𝐵) . 1 (3.12) 2.𝜋.ƞ 2.𝜋 𝑖 Trong đó: F : lực làm bàn máy di chuyển. 𝐹0: độ dôi dự tính (𝐹0=1/3F).
𝜇0: hệ số ma sát khớp nối ren (0,1 -0,3 lấy bằng 0,3). Ƞ : hiệu suất động cơ (0,85 – 0,95 lấy bằng 0,95). 𝑖 : tỉ số truyền của hệ thống. 𝑃𝐵 : bước của vít e (4 mm). Lực làm bàn máy dịch chuyển: 𝐹 = 𝐹𝐴 + 𝑚𝑔(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃) (3.13) Trong đó: 𝐹𝐴 : ngoại lực. 𝜇 : hệ số ma sát bề mặt (0,1). 𝜃 : góc nghiêng của trục Z (90𝑜). Thay số vào công thức 3.13 ta có: F= 0 + 10.10.1=100 (N)
Thay số vào công thức (3.12) ta có:
𝑇𝐿 = ( 100.4. 10−3 2. 𝜋. 0,95 0,3.100.4. 10−3 1 + ) . 2.3. 𝜋 1= 7,34. 10−2 (𝑁. 𝑚)
𝑇 = 𝐽0 .𝑖2+𝐽𝐿
. (𝑁𝑀) (3.14)
𝑎 9,55 𝑡1
Trong đó:
𝐽0: momen quán tính roto (380.10−7). 𝐽𝐿 : momen quán tính tải.
𝑡1: thời gian tăng tốc (2s).
𝑁𝑀 : tốc độ quay của trục vit me. Tính momen quán tính tải:
𝐽𝐿 = 𝐽𝐵 + 𝐽𝑇 (3.15)
Momen quan tính của trục vitme: 𝐽𝐵 = 1
8 . 𝑚. 𝐷𝐵 = 𝜋
32. 𝜌. 𝐿𝐵. 𝐷𝐵
4 (3.16)
Trong đó:
𝐷𝐵: đường kính trục vit me. 𝐿𝐵: chiều dài vit me (0,5m). 𝜌: khối lượng riêng của thép. Thay số vào công thức 3.16 ta có:
𝐽𝐵 = 𝜋 . 7,9. 103. 0,6. 0,0084 = 1,91. 10−6(Kg.𝑚2) 32
Momen quán tính bàn máy: 𝐽𝑇 = 𝑚. 𝑃𝐵2
2𝜋 (3.17)
Thay số vào công thức 3.17 ta được: (4. 10−3)2 𝐽𝑇 = 6. Trong đó: 2 𝜋 = 2,55. 10−5(𝑘𝑔. 𝑚2) 2
𝑃𝐵 : bước của vitme.
Suy ra momen quán tính tải theo công thức 3.15: 𝐽𝐿 = 1,91. 10−6 + 2,55. 10−5 = 2,74. 10−5(𝑘𝑔. 𝑚2) Chọn tốc độ quay của trục vitme 𝑁𝑀 =250 (vòng/phút) Momen tăng tốc theo công thức 3.14:
𝑇𝑎 = 2,74. 10−5 + 380. 10−7. 12 9,55
250 .
2 = 0,86. 10−3 (𝑁. 𝑚)
Chọn hệ số an toàn 𝑆𝑓 = 2 ta có momen xoắn động cơ theo công thức 3.11 𝑇𝑀 = (0,86. 10−3 + 7,34. 10−2). 2 = 74,26(𝑚𝑁. 𝑚)
Kết luận: Từ kết quả tính trên ta chọn động cơ bước 17PM-K142U. Có momen xoắn là 280mN.m, momen giữ là 11,8mN.m.
Thông số kĩ thuật
+ Điện áp làm việc: 12 – 24VDC. + Bước góc: 1.8º.
+ Kích thước: 42x42x41.5 mm. + Đường kính trục: 5 mm.
Phương pháp điều chế xung điều khiển động cơ bước
Để điều khiển động cơ bước động vitme đến một vị trí xác định ta cần cài đặt chế độ làm việc cho driver và tính toán số xung cấp cho động cơ bước với các thông số:
+ Vitme T8 bước 4mm. + Động cơ có góc bước 1.8º.
+ Driver cài đặt chế độ vi bước 1/16.
Ta có số xung cần cấp cho động cơ để di chuyển các trục X, Y, Z 1mm: α = 1 . 360 . 16 = 1 . 360 . 16 = 800
Trong đó:
𝑃𝐵 : Bước ren.
𝜃𝑆: Góc bước động cơ dẫn động.
16: Lựa chọn chế độ vi bước trên driver.
Ta có công thức tính số xung cấp cho động cơ bước theo từng vị trí: x = α.s
Trong đó:
x: Số xung cần cấp.
α: Số xung để vitme dịch chuyển 1mm. s: Khoảng cách.
3.2.2. Bộ điều khiển trung tâm
- Lựa chọn: Bộ điều khiển PLC S7-1200.
Bảng 3.1 Thông số kĩ thuật PLC S7-1200 [29]
Chức năng CPU 1211C CPU 1212C CPU 1214C
Kích thước vật lý 90x100x75 90x100x75 110x100x75 Bộ nhớ người dùng: Bộ nhớ làm việc Bộ nhớ nạp Bộ nhớ giữ lại 25kB 1 MB 2 kB 25kb 1MB 2 kB 50kb 2 MB 2 kB I/O tích hợp cục bộ: Kiểu số Kiểu tương tự 6 ngõ vào/ 4ra 2 ngõ ra 8 ngõ vào/ 6 ra 2 ngõ ra 14 ngõ vào/ 10 ra 2 ngõ ra Kích thước ảnh tiến trình 1024 byte ngõ vào (I) và 1024 byte ngõ ra (O) 1024 byte ngõ vào (I) và 1024 byte ngõ ra (O) 1024 byte ngõ vào (I) và 1024 byte ngõ ra (O)