Mô phỏng trên MatLab

4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài

2.3.2.Mô phỏng trên MatLab

Hình 2.12 là sơ đồ khối mô tả mô hình toán (2.12) của hệ truyền động qua bánh răng được xây dựng trên MatLab.

Sử dụng sơ đồ mô phỏng trên ta sẽ đánh giá sự phụ thuộc của tốc độ  2 2 tại trục dẫn thứ 2 (trục bị động) theo tốc độ  1 1 tại trục dẫn thứ nhất (trục chủ động), để thông qua đó nhìn thấy được sự ảnh hưởng của các thành phần bất định gồm độ xoắn, ma sát, khe hở vào chất lượng truyền động.

Kết quả mô phỏng một cặp bánh răng thẳng ăn khớp với tỷ số truyền lý thuyết

12 2

i ; r0130mm; r02 60mm; góc ăn khớp giữa hai bánh răng là L 20 ; các moment quán tính lần lượt là 2

1 0, 005

J  kgm ; J20, 01kgm2 và hệ số đàn hồi là c0.1N

Hình 2.12. Sơ đồ khối mô tả hệ truyền động qua bánh răng với mô hình (2.12)

Hình 2.13. Ảnh hưởng của các thành phần độ xoắn, ma sát, hiệu ứng khe hở tới chất lượng truyền động

Kết quả mô phỏng ở hình 2.13 cho thấy ở chế độ máy làm việc ổn định, do ảnh hưởng khe hở, đàn hồi và ma sát nên tốc độ trục bị động 2bị dao động rất lớn dẫn đến tỉ số truyền tức thời của cặp bánh răng luôn thay đổi. Khi khe hở, độ đàn hồi và ma sát càng lớn, hệ thống càng dao động mạnh. Sự dao động này có tính ngẫu nhiên phụ thuộc vào tốc độ làm việc của hệ.

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -10 -5 0 5 10 15 tốc độ trục chủ động tốc độ trục bị động

53

2.4 Kết luận

Trong chương này ta đã đưa ra được mô hình tổng quát (2.8), (2.9) cho hệ truyền động qua một cặp bánh răng có tính đến các yếu tố đàn hồi, ma sát, độ cứng của vật liệu và hiệu ứng khe hở và từ mô hình đó, dưới các giả thiết bổ sung thêm, ta còn có được mô hình (2.12) đơn giản hơn để mô tả chế độ chạy đều của hệ.

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ SUY LUẬN MỜ