CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ
3.3.2.Theo phương pháp Mallesham-Rajani
3.3. Xác định tham số theo bộ điều khiển mờ lai
3.3.2.Theo phương pháp Mallesham-Rajani
3.3.2.1. Giới thiệu về phương pháp
Phương pháp này được tổng hợp từ hai tác giả người Ấn Độ là Gaddam Mallesham, Akula Rajani.
Gaddam Mallesham sinh năm 1977 tại Ấn Độ. Ông nhận bằng tiến sĩ kỹ thuật điện từ Học viện công nghệ Ấn Độ với luận án: “Điều khiển tần số của hệ thống Microgrid thông minh” dựa trên năng lượng tái tạo và điều khiển chiến lược. Hiện ông đang theo học một khóa học sau tiến sĩ tại đại học Yale, New Haven, USA. Các lĩnh vực nghiên cứu yêu thích của ông gồm: Ứng dụng phần mềm máy tính để thiết kế, điều khiển một hệ thống Microgrid (hệ thống lưới điện độc lập)/lưới điện thông minh dựa trên hệ thống và vấn đề chất lượng điện; năng lượng tái tạo, điều khiển hệ thống năng lượng, tối ưu hóa; điều khiển, tự động hóa và tối ưu hóa.
Akula Rajani là đồng tác giả công tác tại Học viện công nghệ Ấn Độ Delhi. Phương pháp sử dụng hai đầu vào bộ điều khiển là sai lệch hệ thống e và đạo hàm của nó theo thời gian de(t). Luật hợp thành dựa trên ma trận Macvicar Whelan.
Nguyên tắc của ma trận Macvivar Whelan
1. Nếu đầu ra có giá trị mong muốn và đạo hàm sai lệch bằng 0, sau đó chúng ta giữ nguyên đầu ra của bộ điều khiển.
2. Nếu đầu ra phân kỳ từ giá trị mong muốn của chúng ta, tác động sau đó phụ thuộc vào dấu hiệu và giá trị của sai lệch và đạo hàm của nó. Nếu điều kiện là như vậy. Sau đó, sai lệch đó có thể được chỉnh sửa nhanh chóng để giữ đầu ra của bộ điều khiển không đổi hoặc gần như không đổi. Nếu không chúng ta thay đổi đầu ra của bộ điều khiển để đạt được kết quả tốt hơn.
Các hàm thuộc của đầu ra và đầu vào được xác định như sau:
a) b) S MS M M B B NB emax, demax emax, de 0 NS ZE PS PB e, de 0 1