Mục này, tóm tắt các bước xây dựng phương pháp điều khiển mờ truyền thống, ký hiệu là CFC (Conventional Fuzzy Control).
Về nguyên lý, hệ thống điều khiển CFC cũng không có gì khác với các hệ thống điều khiển khác. Sự khác biệt ở đây là bộ điều khiển CFC làm việc có tư duy như bộ não dưới dạng trí tuệ nhân tạo hay gọi là mô hình FAM.
Hệ thống điều khiển CFC làm việc dựa trên kinh nghiệm và phương pháp rút ra kết luận theo tư duy của con người, sau đó được cài đặt vào máy tính trên cơ sở của logic mờ.
Hệ thống điều khiển mờ được thiết kế như Hình 3.1 gồm các khâu sau: - Giao diện đầu vào bao gồm khâu fuzzy hóa và các khâu phụ trợ thêm để thực hiện các bài toán động như tích phân, vi phân…
- Thiết bị hợp thành là sự triển khai luật hợp thành được xây dựng trên cơ sở luật điều khiển .
- Giao diện đầu ra gồm các khâu giải mờ và các khâu giao diện trực tiếp với đối tượng.
Hình 3.1. Sơ đồ phương pháp điều khiển CFC
Thông thường phương pháp điều khiển CFC sẽ bao gồm các bước chính sau đây:
Bước 1: Xác định biến trạng thái (biến vào) và biến điều khiển (biến ra)
của đối tượng điều khiển và xác định tập nền của các biến.
Bước 2: Phân hoạch tập nền thành các phần tương ứng với các nhãn ngôn
ngữ.
Bước 3: Xây dựng các tập mờ cho các nhãn ngôn ngữ, tức là xác định
dạng hàm thuộc cho mỗi tập mờ.
Bước 4: Xây dựng quan hệ mờ giữa các tập mờ đầu vào, tập mờ trạng thái
và tập mờ điều khiển tạo thành hệ luật điều khiển (bảng điều khiển trên cơ sở
tri thức chuyên gia), gọi là mô hình FAM.
Bước 5: Giải bài toán lập luận xấp xỉ, xác định tập mờ đầu vào của biến
điều khiển theo từng luật (Phép hợp thành).
Bước 6: Kết nhập (aggregation) các giá trị đầu ra. Bước 7: Giải mờ, tìm giá trị điều khiển rõ.