66
Spline IK cung cấp một hệ thống hoạt ảnh linh động hơn các bộ xử lí IK khác. Các nút có thể đƣợc chuyển động bất cứ nơi nào trong không gian ba chiều, vì vậy cấu trúc liên kết có thể đƣợc tạo hình một cách phức tạp.
Một đối tƣợng trợ giúp đƣợc đặt tự động ở mỗi nút khi Spline IK đƣợc phân bổ. Mỗi nút đƣợc liên kết với bộ phận trợ giúp tƣơng ứng của nó. Vì vậy một nút có thể đƣợc dịch chuyển bằng cách dịch chuyển bộ trợ giúp của nó. Khơng giống nhƣ bộ xử lí HI, hệ thống Spline không sử dụng mục tiêu. Các vị trí của các nút trong không gian ba chiều là nhân tố quyết định tới hình dạng của cấu trúc liên kết. Các nút quay hoặc co dãn không ảnh hƣởng tới chốt trụ hoặc cấu trúc.
2.6.2. Sử dụng điều khiển tiến FK (Forward kinematics)
Ta thao tác tại đỉnh của hệ đẳng cấp để tạo chuyển động cho cả chuỗi. FK có các đặc trƣng sau:
Cấp bậc liên kết từ cha đến con.
Kế thừa những thay đổi về vị trí, sự xoay và co dãn từ cha tới con. Khi 2 đối tƣợng liên kết với nhau, đối tƣợng con duy trì vị trí, sự quay và sự co dãn của nó trong mối quan hệ với đối tƣợng cha. Những thay đổi này là nhịp nhàng từ trụ của cha tới trụ của con. Ta có thể dịch chuyển, xoay và co dãn.
Đối tƣợng con kế thừa những thay đổi của cha nó, và đối tƣợng cha
lại kế thừa những thay đổi từ đối tƣợng có cấp bậc cao hơn nó (tổ tiên).
Tuy nhiên, với điều khiển FK đối tƣợng con không bị cƣỡng ép việc liên kết với đối tƣợng cha. Ta có thể dịch chuyển, xoay hoặc co dãn đối tƣợng con độc lập với đối tƣợng cha.
Ngƣợc lại với điều khiển ngƣợc IK, điều khiển tiến FK yêu cầu xoay mỗi khớp xƣơng lần lƣợt tới khi có đƣợc vị trí mong muốn cho một cảnh. Việc này chỉ phù hợp với chuyển động đơn giản cịn đối với mơ hình u cầu
chuyển động phức tạp thì dùng FK sẽ là chậm khơng phù hợp gây cảm giác không uyển chuyển và chán nản, trong trƣờng hợp này FK đƣợc dùng để hỗ trợ cho IK.