a.Biến ngôn ngữ
Các giá trị ngôn ngữ được kí hiệu ngắn gọn như sau: “Âm rất lớn” – NVB; “Âm lớn” – NB; “Âm trung bình” – NM; “Âm nhỏ” – NS; “Không” – ZE; “Dương nhỏ” –PS; “Dương trung bình” –PM; “Dương lớn” –PB; “Dương rất lớn” –PVB.
Dạng hàm thuộc của các tập mờ được lựa chọn dạng hình tam giác – trim
(a) Biến đầu vào “e” gồm có 9 biến ngôn ngữ
Hình 2.16. Hàm thuộc trong Matlab
Hình 2.17. Mối quan hệ và các giá trị luật hợp thành
2.3.4.Tập luật điều khiển:
Tập luật bộ điều khiển mờ Fuzzy được xây dựng trên cơ sở suy luận trực quan. Bằng trực quan, để cách ly dao động tốt thì tổng các lực tác động lên khối lượng được treo phải được tối thiểu hóa. Trong quá trình dao động, các
trị của lực cản phụ thuộc vào vận tốc tương đối , dấu và giá trị lực đàn hồi phụ thuộc vào dịch chuyển tương đối giữa khối lượng được treo và không được treo. Trên cơ sở suy luận trực quan đó, tập luật gồm 81 luật của bộ điều khiển mờ Fuzzy thể hiện trong Bảng 2.2, nguyên tắc điều khiển như sau:
R1: If e is NVB and ec is NVB then cdk is y5 R2: If e is NVB and ec is NB then cdk is y3 R3: If e is NVB and ec is NM then cdk is y2 R4: If e is NVB and ec is NS then cdk is y1 R5: If e is NVB and ec is ZE then cdk is y1 ... ... ... R73 : If e is PVB and ec is NVB then cdk is y3 R74 : If e is PVB and ec is NB then cdk is y3 R75 : If e is PVB and ec is NM then cdk is y2 R76 : If e is PVB and ec is NS then cdk is y2 R77 : If e is PVB and ec is ZE then cdk is y1 R78 : If e is PVB and ec is PS then cdk is y1 R79 : If e is PVB and ec is PM then cdk is y1 R80 : If e is PVB and ec is PB then cdk is y3 R81 : If e is PVB and ec is PVB then cdk is y5 Luật hợp thành: R= R1 v R2 v R3 v ... v R75.
Bảng 2.2. Bảng luật điều khiển Fuzzy
Csemi
e
nvb nb nm ns ze ps pm pb pvb
ec nvb y5 y9 y7 y6 y5 y4 y4 y3 y3
nm y1 y2 y5 y7 y5 y3 y3 y3 y2 ns y1 y1 y1 y5 y5 y3 y2 y2 y2 ze y1 y1 y1 y1 y5 y1 y1 y1 y1 ps y2 y2 y2 y3 y5 y5 y1 y1 y1 pm y2 y3 y3 y3 y5 y7 y5 y2 y1 pb y3 y3 y3 y4 y5 y6 y8 y5 y3 pvb `y3 y3 y4 y4 y5 y6 y7 y9 y5
2.4. Kết luận
Qua nghiên cứu chương này rút ra một số kết luận như sau:
- Phân tích và xây dựng được mô hình dao động của xe đầu kéo, từ đó sử dụng nguyên lý D’Alambe kết hợp cơ sở lý thuyết hệ nhiều vật thiết lập được hệ phương trình vi phân mô tả dao động của xe dưới kích thích mặt đường.
- Phân tích các phương pháp điều khiển như: Skyhook, Groundhook , Điều khiển lai (giữa Skyhook và Groundhook)
- Phân tích các bộ điều khiển Fuzzy Logic để điều khiển hệ số cản của giảm chấn thủy lực lưu chất từ tính của hệ thống treo cabin, từ đó áp dụng được lý thuyết điều khiển Fuzzy Logic mờ trong điều khiển bán chủ hệ thống treo cabin. Hiệu quả phương pháp điều khiển này sẽ được khảo sát và đánh giá ở chương tiếp theo.
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG VÀ PHÂN TÍCH HIỆU QUẢ CỦA HỆ THỐNG TREO BÁN CHỦ ĐỘNG CABIN
Từ các dữ liệu trong chương 1 và chương 2 phần này tác giả tiến hành mô phỏng hệ thống treo bán chủ động cabin . Từ kết quả đó tiến hành so sánh hiệu quả của hệ thống treo bị động ở một số điều kiện khai thác khác nhau.