Cấu trỳc điều khiển được xõy dựng trờn Matlab/simulink kết nối với phần mềm Control Desk, sơ đồ cấu trỳc hỡnh 4.10 chương trỡnh được nạp vào mỏy tớnh từ mỏy tớnh nối qua cạc điều khiển, tớn hiệu ra của cạc này vào bộ điều khiển hệ truyền động. Quỏ trỡnh thớ nghiệm được thực hiện như sau:
Trường hợp 1: Thay đổi tốc độ đặt của động cơ từ 0 lờn 500 v/ph sau đú tiếp tục tăng lờn 800v/ph, kết quả thớ nghiệm được thể hiện trờn hỡnh 4.11.
Trường hợp 2: thay đổi tốc độ đặt của động cơ từ 0 lờn 700 v/ph sau đú tiếp tục giảm về 400v/ph, kết quả thớ nghiệm được thể hiện trờn hỡnh 4.12.
67
Kết quả thớ nghiệm
- Trường hợp thay đổi tốc độ đặt của động cơ từ 0 lờn 500 v/ph sau đú tiếp tục tăng lờn 800v/ph, ta được:
Hỡnh 4.10: Kết quả mụ phỏng với bộ điều khiển PID (1)
Kết luận: Khi thay đổi tốc độ động cơ từ 0 lờn 500v/p thỡ tốc độ động cơ ổn định ở định ở 0,5s. Khi thay đổi tốc độ động cơ từ 500v/p lờn 800v/p tốc độ động cơ ổn định ở 9,3s.
- Trường hợp thay đổi tốc độ đặt của động cơ từ 0 lờn 700 v/ph sau đú tiếp tục giảm về 400v/ph.
68
Kết luận: Khi thay đổi tốc độ động cơ từ 0 lờn 700v/p thỡ tốc độ động cơ ổn định ở định ở 1s. Khi thay đổi tốc độ động cơ từ 700v/p xuống 400v/p tốc độ động cơ ổn định ở 9,8s.