- Từ kết quả thớ nghiệm trờn hỡnh 4.11 và 4.12 cho thấy chất lượng làm việc của hệ thống với bộ điều khiển PID đó được đảm bảo, đỏp ứng của hệ thống luụn bỏm tốt giỏ trị đặt kể cả khi giỏ trị đặt thay đổi theo chiều tăng hoặc giảm. Tuy nhiờn hệ thống cũn dao động mạnh chạy chưa ờm.
- Kết quả thớ nghiệm hệ thống với bộ điều khiển mờ lai thể hiện trờn cỏc hỡnh 4.14 và hỡnh 4.15 cho thấy chất lượng của hệ thống đó được cải thiện đỏng kể so với bộ điều khiển PID (hỡnh 4.11 và hỡnh 4.12). Nú được thể hiện về mặt thời gian quỏ độ và mức độ dao động của hệ truyền động đó được giảm đỏng kể, hệ thống chạy ờm hơn. Điều này đó kiểm chứng được tớnh đỳng đắn của thuật toỏn điều khiển mờ thớch nghi.
4.3. Kết luận chƣơng 4
Chương 4 đó giải quyết được một số vấn đề sau: - Giới thiệu về Card điều khiển DS110
- Cấu trỳc hệ thống thớ nghiệm.
- Xõy dựng hệ thống mụ phỏng trờn Matlab/simulink cú kết nối với phần mềm Control Desk của hệ thống thớ nghiệm.
- Tiến hành thớ nghiệm lấy kết quả.
- Đỏnh giỏ chất lượng hệ thống điều khiển hệ truyền động bỏnh răng bằng bộ điều khiển mờ thớch nghi so với bộ điều khiển PID
71
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1. Kết luận:
Nội dung cơ bản của luận văn tập trung vào nghiờn cứu ứng dụng cỏc phương phỏp điều khiển để điều khiển hệ thống truyền động cú khe hở (cụ thể là hệ truyền động bỏnh răng). Nhiệm vụ cụ thể là Cải thiện chất lƣợng điều khiển hệ thống truyền động cú khe hở bằng bộ điều khiển thớch nghi.
Với mục tiờu đặt ra, nội dung luận văn đó hoàn thành cỏc chương sau: Chương 1:Hệ truyền động cú khe hở
Chương 2:Cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở
Chương 3: Cải thiện chất lượng điều khiển hệ truyền động cú khe hở bằng bộ điều khiển mờ thớch nghi.
Chương 4:Kết quả thớ nghiệm hệ truyền động cú khe hở. Kết quả của luận văn đó đạt được là:
- Xõy dựng được cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở
- Thiết kế được bộ điều khiển cho hệ truyền bằng bộ điều khiển mờ thớch nghi nhằm cải thiện chất lượng điều khiển hệ thống, được kiểm chứng bằng mụ phỏng và thớ nghiệm. Với kết quả này cho thấy tớnh đỳng đắn của thuật toỏn điều khiển đó được thiết kế để điều khiển hệ thống.
- Với kết quả thớ nghiệm cho thấy chất lượng của hệ thống được nõng cao thể hiện qua hệ thống chạy ờm hơn so với bộ điều khiển PID .
2. Kiến nghị:
Với thời gian nghiờn cứu cũn ớt, kiến thức và kinh nghiệm về thực tiễn cú hạn, cho nờn nội dung luận văn cũn một số hạn chế. Tỏc giả sẽ tiếp tục nghiờn cứu hoàn thiện để cú thể ỏp dụng tốt kết quả nghiờn cứu vào cụng tỏc chuyờn mụn sau này, nhất là ỏp dụng cỏc bộ điều khiển hiện đại vào cỏc đối tượng trong thực tế sản xuất