L ỜI NÓI ĐẦU
3.3.Mô phỏng tính năng hệ thống
3.3.1. Giới thiệu
Phần này trình bày cách lập mô hình và mô phỏng đầu ra của cảm biến radar
ô tô cho các tình huống lái xe khác nhau với phần mềm Matlab. Tạo ra các phát
hiện radar tổng hợp là rất quan trọng để kiểm tra và xác nhận các thuật toán theo dõi
và kết hợp cảm biến trong các trường hợp góc hoặc khi phần cứng cảm biến không khả dụng. Phần này cũng phân tích sự khác biệt giữa các phép đo radar và vị trí thực tế trên mặt đất và vận tốc của phương tiện đối với tình huống cảnh báo va
chạm phía trước (FCW), tình huống xe chạy qua và kịch bản có các mục tiêu cách
xa nhau. Nó cũng bao gồm so sánh các giá trị tỷlệ tín hiệu trên tiếng ồn (SNR) giữa mục tiêu là người đi bộvà phương tiện ở các phạm vi khác nhau.
61
Các phương tiện có sử dụng các tính năng của hệ thống hỗ trợ người lái
(ADAS) tiên tiến hoặc được thiết kế để hoàn toàn tự động thường dựa vào nhiều
loại cảm biến. Các cảm biến này bao gồm sonar, radar, lidar và vision. Một giải pháp hiệu quảbao gồm thuật toán kết hợp cảm biến để kết hợp các điểm mạnh của
các loại cảm biến khác nhau có trong hệ thống.
Khi sử dụng các bộ dò tổng hợp để kiểm tra và xác thực các thuật toán theo
dõi và kết hợp cảm biến, điều quan trọng là phải hiểu cách các bộdò được tạo ra mô hình hóa các đặc tính hiệu suất duy nhất của cảm biến. Mỗi loại cảm biến ô tô cung cấp một tập hợp các điểm mạnh và điểm yếu cụ thể góp phần tạo nên giải pháp hợp nhất. Phần này trình bày một số đặc điểm hoạt động quan trọng của radar ô tô và
cho thấy cách thức hoạt động của hệ thống radar được mô hình hóa bằng cách sử
dụng các bộdò tổng hợp.