70
Lập biểu đồ SNR của các phát hiện cho cảphương tiện mục tiêu và người đi
bộ.
Hình 3.7: SNR của các phát hiện phương tiện và người đi bộ với radar tầm xa phạm
vi 100m
Biểu đồ này cho thấy ảnh hưởng của RCS của một đối tượng đến khả năng "nhìn thấy" nó của radar. Các thiết bị phát hiện tương ứng với phương tiện thử
nghiệm đứng yên được hiển thị bằng màu đỏ. Các phát hiện từ người đi bộ được hiển thị bằng màu vàng.
Phương tiện thử nghiệm được phát hiện ở phạm vi xa nhất trong thử nghiệm
này, nhưng việc phát hiện người đi bộ trở nên kém nhất quán ở gần 70 mét. Sự khác biệt giữa phạm vi phát hiện của hai đối tượng này xảy ra do phương tiện thử nghiệm
có RCS (10 dBsm) lớn hơn nhiều so với người đi bộ (-8 dBsm), điều này cho phép
radar phát hiện phương tiện ở phạm vi xa hơn so với người đi bộ.
Phương tiện thử nghiệm cũng được phát hiện ở phạm vi gần nhất trong thử
71
hợp này, phương tiện mục tiêu được đặt ngay trước radar, nhưng người đi bộ bịlệch khỏi đường ngắm của radar. Gần 20 mét, người đi bộ không còn nằm trong tầm quan sát của radar và radar không thể phát hiện được.
Xem lại kịch bản này cho một radar ô tô tầm trung để minh họa hiệu suất phát hiện của radar bị ảnh hưởng như thếnào. Mô hình một radar tầm trung để phát hiện một vật thểcó RCS là 0 dBsm ở phạm vi tham chiếu 50 mét, với xác suất phát hiện là 90%.
Ngoài ra, để cải thiện khả năng phát hiện các vật thể ở cự ly gần lệch khỏi
đường ngắm của radar, trường quan sát phương vị của radar tầm trung được tăng lên 90 độ. Độ phân giải phương vị của radar được đặt thành 10 độ để tìm kiếm khu vực bao phủ rộng lớn này nhanh chóng hơn.
Hình 3.8: SNR của các phát hiện phương tiện và người đi bộ với radar tầm trung
phạm vi 50m
Đối với radar tầm trung, khảnăng phát hiện của cảxe và người đi bộ bị giới hạn trong phạm vi ngắn hơn. Với radar tầm xa, phương tiện được phát hiện trong
72
phạm vi thử nghiệm đầy đủ, nhưng giờ đây việc phát hiện phương tiện trở nên
không đáng tin cậy ở độcao 95 mét. Tương tự như vậy, người đi bộđược phát hiện một cách đáng tin cậy chỉ trong phạm vi 35 mét. Tuy nhiên, trường nhìn mở rộng của radar tầm trung theo góc phương vị cho phép cảm biến phát hiện người đi bộ ở
phạm vi sự thật mặt đất 10 mét, một cải tiến đáng kể về phạm vi bao phủ so với radar tầm xa.
3.3.2.5. Phát hiện các đối tượng có khoảng cách gần nhau
Khi nhiều đối tượng chiếm một ô phân giải của radar, nhóm các đối tượng cách xa nhau sẽ được báo cáo là một lần phát hiện duy nhất. Vị trí được báo cáo là
trung tâm của vị trí của mỗi đối tượng trong nhóm. Việc kết hợp nhiều đối tượng thành một mục tiêu duy nhất là phổ biến ở phạm vi xa, vì khu vực được bao phủ bởi
độ phân giải phương vị của radar tăng lên khi khoảng cách từ cảm biến ngày càng
tăng.
Tạo một kịch bản với hai chiếc xe máy đi song song phía trước chiếc xe ô tô. Kịch bản này cho thấy cách radar kết hợp các đối tượng gần nhau. Các xe máy cách
nhau 1,8 m và đang di chuyển nhanh hơn 10 km/h so với xe ô tô.
Trong quá trình thực nghiệm của kịch bản, khoảng cách giữa xe máy và xe ô tô tăng lên. Khi xe máy đến gần radar, chúng chiếm các ô độ phân giải radar khác
nhau. Đến cuối kịch bản, sau khi khoảng cách giữa radar và xe máy tăng lên, cả hai
xe máy đều chiếm cùng ô phân giải radar và được hợp nhất. Sai số vị trí dọc và ngang của radar cho thấy khi quá trình chuyển đổi này xảy ra trong kịch bản.
73