CHƯƠNG 4: KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐKTĐ LIÊN TỤC
4.2.3 Tín hiệu vào là hàm parabol
Nhận xét:
Tùy theo số khâu tích phân lý tưởng có trong hàm truyền hở G( s) H(s) mà Kp , Kv , Ka
có giá trị như bảng sau:
Số khâu tích phân Hệ số vị trí Hệ số vận tốc Hệ số gia tốc
trong G(s)H(s) K P KV K a
0 K P< 0 0
1 KV< 0
2 K a<
>3
- Nếu G(s)H(s) không có khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sựthay đổi của tín hiệu vào là hàm nấc với sai số:
𝑒𝑥𝑙 =1+𝐾1
𝑝
và không theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm dốc và hàm parabol.
- Nếu G(s)H(s) có một khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm nấc với sai số exl= 0, và theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm dốc với sai số:
𝑒𝑥𝑙 =𝐾1
𝑣
và không theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm parabol, hệ thống có một khâu tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc một.
- Nếu G(s)H(s) có hai khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm nấc và hàm dốc với sai số exl = 0, theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm parabol với sai số:
a xl
K
e = 1 , hệ thống có hai khâu tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc hai.
- Nếu G(s)H(s) có ba khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm nấc, hàm dốc và hàm parabol với sai số exl =0, hệ thống có ba khâu tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc ba.