Tir kSt qua thu gc;m cua h~ h,rc phfulg vs m<)t tam ta nh~ duqc cac d.µig chufui sau (la d.µig don gian nhftt khong th6 thu g9n duqc nfra):
A) H~ lgc phfulg can bfulg khi vecta chinh va momen chinh d6i v&i m9t di6m bftt ky triet tieu:
· R' = O; M0= O; ➔(F/, F; , .... , F; )=O (5-10)
B) h? h,rc phfulg tuong duong vecta vai m9t ng~u h,rc khi vectCY chinh tri~t tieu, con momen chinh vectaai m<)t di6m bftt ky khong tri~t tieu:
- -
R' = O; M0 * O; ➔ (F/, F; , ..•. , Ff.r )=0
(5-11)
Trong hai truong hqp neu tren vi R' = 0 nen theo cong thuc momen chinh d6i v&i m9i tam bfulg 0, con trong truong hqp b) momen chinh d6i vai m9i tam bfulg
mo
H~ h,rc phfulg c6 hqp lµc: khi R' -::j:. O; m 0= 0 thi h~ lµc (F1' ;F2 ' , •• : : Fn' ~ R'0
, tuc h~ lµc cho c6 hqp lµc d~t t<;ti O v&i vecta lgc bfulg vecta chinh cua h~ h;rc (Hinh 11.5.6).
Khi J1' -::j:. 0, Mo = 0, h~ lµc thu vs tam O duqc m<)t lgc R 'va m9t ng~u h;rc M0
. Dµa vao dµili lu~t dai lgc song song c6 th6 dua vS m<)t lµc c6 phuong, chiSu va gia tri lµc nhu lµc thu vs O (rue phuong, chiSu va gia tri cua vecta chinh) nhung d~t t<;ti difm O' khac Ova each O m<)t do.µi h =MJR'sao cho momen cua hqp h;rc R d6i v&i di6m O bfulg Mo, tuc la (Hinh 11.5.6); N _ _
M0(R) = M0=Lmo(Fk)
k=I (5-12)
V~y trong truong hqp h~ lµc c6 hqp lµc, ta c6 dinh li:
Trong truong hqp h~ lµc c6 hqp lµc, momen cua hqp lµc d6i v&i m9t di6m bftt ky bfulg t6ng momen cua cac lµc cua h~ lµc d6i v&i cung di8m d6:
N - - (5-13)
M0(R) = M0= Lmo(Fk)
k=l
5.3. Di~u ki~n can bing va h~ phuong trinh can bing ciia h~ Ive
khong gian
- lJiJu kifn can b&ng:
Dinh ly: diSu ki~n cfui du d6 h? lµc khong gian can bfulg la vectCY chinh va vectCY momen chinh cu.a h~ h;rc d6i vai m9t di€m bfit ly tri~t tieu.